Création D'un Outil - ABB ROBOTICS IRC5 Manuel D'utilisation

4.5.3 Création d'un outil
Que se passe-t-il lorsque je crée un outil ?
Lorsque vous créez un outil, une variable de type de données tooldata est créée.
La variable porte le nom de l'outil. Pour plus d'informations sur les types de
données, reportez-vous au Manuel de référence technique - Instructions, fonctions
et types de données RAPID.
Le nouvel outil comporte des valeurs initiales par défaut pour la masse, le repère,
l'orientation, etc. que vous devez définir pour pouvoir utiliser l'outil.
Comment créer un outil
Le point central de l'outil par défaut (tool0) se trouve au centre de la bride de
montage du robot et partage l'orientation avec la base du robot.
En créant un outil, vous pouvez définir un autre point central d'outil. Pour plus
d'informations concernant les outils et leurs points centraux, reportez-vous aux
sections
? à la page
en0400000779
A
1
2
Manuel d'utilisation - IRC5 avec FlexPendant
3HAC050941-004 Révision: L
Définition d'un outil à la page 163
165.
Point central de l'outil, TCP, pour tool0
Action
Dans le menu ABB, appuyez sur Pilotage manuel.
Appuyez sur Outil pour afficher la liste des outils disponibles.
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4 Programmation et test
4.5.3 Création d'un outil
et Qu'est-ce que le point central de l'outil
A
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