ABB ROBOTICS IRC5 Manuel D'utilisation page 176

4 Programmation et test
4.5.5 Modification des données de l'outil
Suite
Mesure du point central de l'outil
La manière la plus simple de définir le point central de l'outil (TCP) est généralement
d'utiliser la méthode prédéfinie décrite dans la section
à la page
valeurs pour le référentiel car celles-ci sont fournies par la méthode.
Si vous disposez déjà des mesures de l'outil ou que vous souhaitez, pour une
raison ou une autre, effectuer les mesures manuellement, vous pouvez entrer les
valeurs dans les données de l'outil.
en0400000881
X
Y
Z
X
Y
Z
1
2
3
Modification de la définition de l'outil
1
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170. Si vous utilisez cette méthode, il n'est pas nécessaire d'écrire des
Axe X de tool0
Axe Y de tool0
Axe Z de tool0
Axe X de l'outil à définir
Axe Y de l'outil à définir
Axe Z de l'outil à définir
Action
Mesurez la distance entre le centre de la bride de montage du robot et le point central
de l'outil le long de l'axe X de tool0.
Mesurez la distance entre le centre de la bride de montage du robot et le point central
de l'outil le long de l'axe Y de tool0.
Mesurez la distance entre le centre de la bride de montage du robot et le point central
de l'outil le long de l'axe Z de tool0.
Action
Entrez les coordonnées cartésiennes de la
position du point central de l'outil.
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Définition du référentiel outil
Instance
tframe.trans.x
tframe.trans.y
tframe.trans.z
Manuel d'utilisation - IRC5 avec FlexPendant
3HAC050941-004 Révision: L
Unité
[mm]