ABB ROBOTICS IRC5 Manuel D'utilisation page 217

C
Avant d'exécuter l'identification de charge au niveau de la charge utile, vérifiez
que l'outil de données de charge est correctement défini (par exemple en exécutant
LoadIdentify pour cet outil).
Pour identifier la masse de B et C, l'axe 3 doit effectuer le même mouvement. En
d'autres termes, l'identification de la masse nécessite que la charge A du bras
supérieur soit d'abord connue et correctement définie.
Pour améliorer la précision si la charge A du bras supérieur est montée, entrez la
masse connue de B et C et choisissez la méthode de masse connue lors de
l'identification.
Angles de configuration
Pour effectuer l'identification, le robot déplace la charge selon un scénario
spécifique et calcule les données. Les axes qui se déplacent sont les axes 3, 5 et
6. A a position d'identification, le mouvement de l'axe 3 est d'environ ±3 degrés,
et celui de l'axe 5 d'environ ±30 degrés. Pour l'axe 6, le mouvement s'effectue
autour de deux points de configuration.
La valeur optimale de l'angle de configuration est de +90 degrés ou de -90 degrés.
en0500001537
A
B
C
Manuel d'utilisation - IRC5 avec FlexPendant
3HAC050941-004 Révision: L
4.9.6 LoadIdentify, routine de service d'identification de charge
Charge utile
30°
30°
B
30° 30°
A
Configuration 1 (position de départ)
Angle de configuration
Configuration 2
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4 Programmation et test
C
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