ABB ROBOTICS IRC5 Manuel D'utilisation page 194

4 Programmation et test
4.7.2 Modification des données de la charge utile
Suite
Utilisation du paramètre PayLoadsInWristCoords
En utilisant le paramètre PayLoadsInWristCoords, il est possible de spécifier
les données loaddata des charges utiles par rapport au poignet au lieu du CFO ou
du repère objet actif. Cela peut être utile en cas d'utilisation de plusieurs outils,
CFO ou repères objets (lorsque l'outil est fixe) pour une charge utile. Dans ce cas,
une seule identification de charge suffit au lieu d'une pour chaque outil, CFO ou
repère objet. Ainsi, il est possible d'utiliser les mêmes données loaddata de charge
utile pour n'importe quel composant robhold ou outil fixe actif. Cela permet de
gagner du temps (par exemple, pendant la mise en service).
Pour plus d'informations sur PayLoadsInWristCoords, voir Manuel de référence
technique - Paramètres système et Manuel de référence technique - Instructions,
fonctions et types de données RAPID.
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Manuel d'utilisation - IRC5 avec FlexPendant
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