ABB ROBOTICS IRC5 Manuel D'utilisation page 172

4 Programmation et test
4.5.4 Définition du référentiel outil
Suite
Comment procéder à la definition du référentiel outil
Cette procédure décrit comment définir le point central de l'outil dans les
coordonnées cartésiennes.
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Action
Pilotez manuellement le robot jusqu'à une
position appropriée (A) pour le premier
point d'approche.
Appuyez sur Modifier la position pour dé-
finir le point.
Répétez les étapes 1 et 2 pour chaque
point d'approche à définir, pour les positio-
ns B, C et D.
Si la méthode utilisée est TCP & Z ou TCP
& Z, X, l'orientation doit également être
définie.
Si, pour une quelconque raison, vous dési-
rez recommencer la procédure d'étalon-
nage décrite aux étapes 1-4, appuyez sur
Positions, puis sur Réinitialiser tout.
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Informations
Utilisez de petits incréments pour position-
ner avec précision la pointe de l'outil aussi
près que possible du point de référence.
Pilotez manuellement le robot pour l'éloi-
gner du point d'atelier fixe afin d'obtenir
les meilleurs résultats. Modifier uniqueme-
nt l'orientation de l'outil ne produira pas un
résultat aussi satisfaisant.
Suivez les instructions de la section
tion des points de l'élongateur à la
page 173.
Manuel d'utilisation - IRC5 avec FlexPendant
3HAC050941-004 Révision: L
Défini-