ABB ROBOTICS IRC5 Manuel D'utilisation page 220

4 Programmation et test
4.9.6 LoadIdentify, routine de service d'identification de charge
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Action
Appuyez sur OK pour confirmer que la charge utile et/ou
l'outil corrects sont actifs dans le menu de pilotage et
que la charge de l'outil/la charge utile est correctement
montée.
Lorsque vous identifiez des charges d'outil, confirmez
que l'outil est actif.
Lorsque vous identifiez des charges utiles, confirmez
que l'outil de charge utile est actif et étalonné.
Lorsque vous identifiez des charges utiles avec un point
TCP fixe, confirmez que le repère objet correct est actif
et (de préférence) étalonné. S'il est correct, appuyez sur
OK pour confirmer votre sélection.
Sélectionnez la méthode d'identification. Si vous sélec-
tionnez la méthode dans laquelle la masse est supposée
être connue, n'oubliez pas que la masse correcte de
l'outil/la charge utile que vous utilisez doit être définie.
Appuyez sur OK pour confirmer votre sélection.
Sélectionnez l'angle de configuration. L'angle optimal
est de + 90 ou - 90 degrés. Si cela n'est pas possible,
appuyez sur Autre et définissez l'angle. Le minimum est
de + +30 ou - 30 degrés.
Si le robot n'est pas dans une position correcte pour
l'identification de la charge, vous êtes invité à piloter
manuellement un ou plusieurs axes vers la position
spécifiée. Ceci fait, appuyez sur OK pour confirmer votre
sélection.
Si le robot n'est toujours pas dans une position correcte
pour l'identification des charges, il se déplace lentement
jusqu'à la position correcte. Appuyez sur Déplacer pour
commencer le mouvement.
Le robot peut effectuer les mouvements d'identification
des charges lentement avant de procéder à l'identification
des charges (test lent). Appuyez sur Oui si vous souhai-
tez un test lent et sur Non pour procéder à l'identification.
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Informations
Si cela n'est pas correct, re-
lâchez la gâchette de valida-
tion à trois positions et séle-
ctionnez la charge utile/l'outil
correct(e) dans le menu Pilo-
tage manuel. Retournez en-
suite à la routine LoadIdenti-
fy et appuyez sur la gâ-
chette, puis sur le bouton de
démarrage. Appuyez sur
Réessayer et confirmez que
la nouvelle charge utile/le
nouvel outil est correct.
Voir étape
Voir étape
Les axes 1 à 3 ne doivent
pas être à plus de 10 degrés
de la position proposée.
Ce test est utile car il permet
de vérifier que le robot ne
heurtera aucun objet penda-
nt l'identification. Cependant,
l'opération nécessitera
beaucoup plus de temps.
Remarque
Si l'identification de charge
doit être effectuée en mode
manuel pleine vitesse, le test
lent est requis avant le dé-
marrage de la mesure.
Manuel d'utilisation - IRC5 avec FlexPendant
3HAC050941-004 Révision: L
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