Modification Des Données Du Repère Objet - ABB ROBOTICS IRC5 Manuel D'utilisation

4 Programmation et test
4.6.4 Modification des données du repère objet
4.6.4 Modification des données du repère objet
Vue d'ensemble
Utilisez la définition des données de repère objet pour définir la position et la
rotation des repères utilisateur et objet.
Comment afficher les données de repère objet
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Comment définir manuellement les valeurs des repères utilisateur et objet
La manière la plus simple de définir la position des systèmes de coordonnées du
repère objet et de l'utilisateur est d'utiliser la méthode décrite dans la section
Définition du système de coordonnées du repère objet à la page
toutefois modifier les valeurs manuellement en suivant les instructions ci-dessous.
Valeurs
Coordonnées cartésiennes de la position du repère objet
Orientation du repère objet
Coordonnées cartésiennes de la position du repère uti-
lisateur
Orientation du repère utilisateur
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Action
Dans le menu ABB, appuyez sur Pilotage manuel.
Appuyez sur Repère objet pour afficher la liste des repères objet disponibles.
Appuyez sur le repère objet à modifier, puis sur Modifier.
Appuyez sur Modifier la valeur.
Les données qui définissent le repère objet apparaissent.
Remarque
La modification des données de repère objet peut également être effectuée à
partir de la fenêtre Données de programme.
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Instance
oframe.trans.x
oframe.trans.y
oframe.trans.z
oframe.rot.q1
oframe.rot.q2
oframe.rot.q3
oframe.rot.q4
uframe.trans.x
uframe.trans.y
uframe.trans.z
uframe.rot.q1
uframe.rot.q2
uframe.rot.q3
uframe.rot.q4
Manuel d'utilisation - IRC5 avec FlexPendant
3HAC050941-004 Révision: L
184. Vous pouvez
Unité
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