Utilisation Des Modes De Surveillance Du Mouvement Et D'exécution Sans Mouvement - ABB ROBOTICS IRC5 Manuel D'utilisation

5.1.4 Utilisation des modes de surveillance du mouvement et d'exécution sans mouvement
5.1.4 Utilisation des modes de surveillance du mouvement et d'exécution sans
mouvement
Surveillance du mouvement
Le logiciel du système de commande possède une fonctionnalité destinée à réduire
les forces d'impact des collision subies par le robot. Cette fonction permet de
protéger le robot et l'équipement externe contre les dommages graves en cas de
collision.
La surveillande de mouvement pendant l'exécution d'un programme est toujours
active par défaut, indépendamment des options installées dans la système de
commande. Lorsqu'une collison est détectée, le robot s'arrêt immédiatement et
libère les forces résiduelles en se déplaçant dans le sens opposé pendant une
courte distance le long de sa trajectoire. L'exécution du programme s'arrête avec
un message d'erreur. Le robot demeure à l'état Moteurs activés de façon à ce que
l'exécution du programme puisse être reprise une fois le message d'erreur de
collision reconnu.
Il existe en outre une option logicielle appelée Collision Detection, qui possède
des fonctions supplémentaires telles que la surveillance pendant le pilotage manuel.
Pour savoir si cette option est installée sur votre système, appuyez sur Infos
système dans le menu ABB. Développez le nœud Propriétés du système et appuyez
sur Options sous Module de commande.
Fonctions de la base de RobotWare
Description des fonctions de la base de RobotWare:
Functions de Collision Detection
Un système RobotWare avec Collision Detection possède des fonctionnalités
supplémentaires :
Manuel d'utilisation - IRC5 avec FlexPendant
3HAC050941-004 Révision: L
• Le paramètre Surveillance du chemin en mode vitesse maximale automatique
ou manuelle est utilisé pour éviter tout dommage mécanique au robot lors
de sa rencontre avec un obstacle pendant l'exécution d'un programme.
• Le paramètre Exécution sans mouvement permet d'exécuter un programme
sans déplacement du robot.
• Surveillance du chemin en mode manuel et possibilité de régler la surveillance
dans tous les modes.
• Surveillance du pilotage manuel empêche les dommages mécaniques subis
par le robot pendant le pilotage manuel.
• Instructions RAPID MotionSup sert à activer/désactiver la détection de
collision et régler la sensibilité pendant l'exécution d'un programme.
Remarque
La surveillance du mouvement doit être définie séparément pour chaque tâche.
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5 Exécution en mode de production
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