Des Outils; Définition D'un Outil - ABB ROBOTICS IRC5 Manuel D'utilisation

4.5 des outils

4.5.1 Définition d'un outil
Outil
Un outil est un objet pouvant être monté directement ou indirectement sur le plateau
tournant du robot ou sur une position fixe dans le rayon d'action du robot.
Tous les outils doivent être définis avec un point central d'outil (TCP).
Chaque outil que le robot peut utiliser doit être mesuré. De plus, ses données
doivent être stockées afin que son point central puisse être positionné précisément.
Manuel d'utilisation - IRC5 avec FlexPendant
3HAC050941-004 Révision: L
Remarque
Un dispositif de fixation (gabarit) n'est pas un outil.
AVERTISSEMENT
Il est important de toujours définir la charge d'outil réelle et, lorsqu'elle est utilisée,
la charge utile du robot (par exemple, une pièce préhensée). Des définitions
incorrectes des données de charge peuvent entraîner une surcharge de la
structure mécanique du robot. Il se peut également que la vitesse soit dépassée
en mode manuel à vitesse réduite.
Lorsque des données de charge incorrectes sont spécifiées, cela peut souvent
entraîner les conséquences suivantes:
• Il est possible que le robot ne soit pas utilisé à sa capacité maximale.
• La précision de la trajectoire est moindre, entraînant ainsi un risque de
dépassement.
• Cela entraîne un risque de surcharge de la structure mécanique.
Le système de commande surveille continuellement la charge et écrit un message
dans un journal des événements si la charge est plus élevée que prévu. Ce
journal des événements est enregistré et consigné dans la mémoire du système
de commande.
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4 Programmation et test
4.5.1 Définition d'un outil
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