ABB ROBOTICS IRC5 Manuel D'utilisation page 166

4 Programmation et test
4.5.2 Qu'est-ce que le point central de l'outil ?
Suite
TCP fixe
Dans certaines applications, un point TCP fixe est utilisé (par exemple, lorsqu'un
pince de soudage par points fixe est utilisé). Dans de tels cas, le TCP peut être
défini par rapport à l'équipement fixe plutôt qu'au manipulateur mobile.
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Manuel d'utilisation - IRC5 avec FlexPendant
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