Programmation Et Test; Avant De Commencer La Programmation - ABB ROBOTICS IRC5 Manuel D'utilisation

4 Programmation et test

4.1 Avant de commencer la programmation

Outils de programmation
Vous pouvez utiliser à la fois le FlexPendant et RobotStudio pour la programmation.
Le FlexPendant convient mieux pour la modification des programmes (par exemple,
des positions et des trajectoires) tandis que RobotStudio est recommandé pour
les programmations plus complexes.
La programmation à l'aide de RobotStudio est décrite dans Manuel
d'utilisation - RobotStudio.
Définition d'outils, de charges utiles et de repères objet
Avant de commencer la programmation, définissez des outils, des charges utiles
et des repères objet. Bien qu'il soit toujours possible de revenir en arrière pour
définir des objets supplémentaires, définissez vos objets de base à l'avance.
Définition de systèmes de coordonnées
Vérifiez que le système de coordonnées de base et le système de coordonnées
de l'atelier ont été correctement configurés pendant l'installation du système de
robot. Vérifiez également que des axes supplémentaires ont été configurés.
Manuel d'utilisation - IRC5 avec FlexPendant
3HAC050941-004 Révision: L
AVERTISSEMENT
Il est important de toujours définir la charge d'outil réelle et, lorsqu'elle est utilisée,
la charge utile du robot (par exemple, une pièce préhensée). Des définitions
incorrectes des données de charge peuvent entraîner une surcharge de la
structure mécanique du robot. Il se peut également que la vitesse soit dépassée
en mode manuel à vitesse réduite.
Lorsque des données de charge incorrectes sont spécifiées, cela peut souvent
entraîner les conséquences suivantes:
• Il est possible que le robot ne soit pas utilisé à sa capacité maximale.
• La précision de la trajectoire est moindre, entraînant ainsi un risque de
dépassement.
• Cela entraîne un risque de surcharge de la structure mécanique.
Le système de commande surveille continuellement la charge et écrit un message
dans un journal des événements si la charge est plus élevée que prévu. Ce
journal des événements est enregistré et consigné dans la mémoire du système
de commande.
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