Loadidentify, Routine De Service D'identification De Charge - ABB ROBOTICS IRC5 Manuel D'utilisation

4 Programmation et test

4.9.6 LoadIdentify, routine de service d'identification de charge

4.9.6 LoadIdentify, routine de service d'identification de charge
Quand utiliser cette routine de service
La routine de service LoadIdentify permet d'identifier automatiquement les données
des charges montées sur le robot. Vous pouvez également entrer les données
manuellement, mais cette opération nécessite des informations pouvant être
difficiles à calculer.
Pour exécuter la routine LoadIdentify, vous devez considérer plusieurs aspects.
Ces aspects sont décrits aux pages suivantes. Ce chapitre fournit également des
informations sur la gestion des erreurs et les limitations.
LoadIdentify
La routine LoadIdentify peut identifier la charge de l'outil et la charge utile. Les
données pouvant être identifiées sont la masse, le centre de gravité et les moments
d'inertie.
en0500001535
A
B
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AVERTISSEMENT
Il est important de toujours définir la charge d'outil réelle et, lorsqu'elle est utilisée,
la charge utile du robot (par exemple, une pièce préhensée). Des définitions
incorrectes des données de charge peuvent entraîner une surcharge de la
structure mécanique du robot. Il se peut également que la vitesse soit dépassée
en mode manuel à vitesse réduite.
Lorsque des données de charge incorrectes sont spécifiées, cela peut souvent
entraîner les conséquences suivantes:
• Il est possible que le robot ne soit pas utilisé à sa capacité maximale.
• La précision de la trajectoire est moindre, entraînant ainsi un risque de
dépassement.
• Cela entraîne un risque de surcharge de la structure mécanique.
Le système de commande surveille continuellement la charge et écrit un message
dans un journal des événements si la charge est plus élevée que prévu. Ce
journal des événements est enregistré et consigné dans la mémoire du système
de commande.
Charge du bras supérieur
Charge de l'outil
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Manuel d'utilisation - IRC5 avec FlexPendant
3HAC050941-004 Révision: L