ABB ROBOTICS IRC5 Manuel D'utilisation page 219

La routine de service LoadIdentify ne peut pas être utilisée pour tool0.
Conditions préalables pour les charges utiles
Avant d'exécuter la routine de service LoadIdentify pour une charge utile, vérifiez
que :
La routine de service LoadIdentify ne peut pas être utilisée pour load0.
Exécution de la routine LoadIdentify
Pour lancer la routine de service d'identification de charge, vous devez disposer
d'un programme actif en mode manuel et l'outil et la charge utile à identifier doivent
être définis et actifs dans la fenêtre de pilotage manuel.
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Manuel d'utilisation - IRC5 avec FlexPendant
3HAC050941-004 Révision: L
4.9.6 LoadIdentify, routine de service d'identification de charge
• La charge du bras supérieur est définie, si la masse de l'outil doit être
identifiée.
• Les axes 3, 5 et 6 sont éloignés de leur limite de rayon d'action.
• La vitesse est définie sur 100 %.
• Le système est en mode manuel.
• L'outil et la charge utile sont correctement montés.
• L'axe 6 est proche de l'horizontale.
• La charge de l'outil est connue (exécutez d'abord LoadIdentify pour l'outil).
• La charge du bras supérieur est définie, si la masse de la charge utile doit
être identifiée.
• L'outil est étalonné lorsque vous utilisez un point TCP.
• Le repère objet correspondant est étalonné (référentiel utilisateur et référentiel
objet) lorsque vous utilisez un point TCP fixe.
• Les axes 3, 5 et 6 sont éloignés de leur limite de rayon d'action.
• La vitesse est définie sur 100 %.
• Le système est en mode manuel.
Conseil
Effectuez toujours l'identification de la charge avec des moteurs froids (aucun
préchauffage).
Action
Lancez LoadIdentify à partir de l'Éditeur de programme.
Appuyez sur la gâchette de validation à trois positions,
puis sur le bouton Démarrer du FlexPendant.
Appuyez sur OK pour confirmer que le chemin actuel
sera effacé et que le pointeur de programme sera perdu.
Appuyez sur Outil ou sur Charge utile.
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4 Programmation et test
Informations
Le démarrage des routines
de service est décrit dans la
section Exécution d'une rou-
tine de service à la page
Appuyez sur Annuler, puis
sur Ann. rout. appel pour
arrêter la routine de service
sans perdre le pointeur de
programme.
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