ABB ROBOTICS IRC5 Manuel D'utilisation page 177

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Manuel d'utilisation - IRC5 avec FlexPendant
3HAC050941-004 Révision: L
Action
Si nécessaire, entrez l'orientation du référentiel
outil.
Entrez le masse de l'outil.
Si nécessaire, entrez le centre de gravité de
l'outil.
Si nécessaire, entrez l'orientation de l'axe du
moment.
Si nécessaire, entrez le moment d'inertie de
l'outil.
Appuyez sur OK pour utiliser les nouvelles
valeurs ou sur Annuler pour conserver la défi-
nition telle quelle.
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4 Programmation et test
4.5.5 Modification des données de l'outil
Instance
tframe.rot.q1
tframe.rot.q2
tframe.rot.q3
tframe.rot.q4
tload.mass
tload.cog.x
tload.cog.y
tload.cog.z
tload.aom.q1
tload.aom.q2
tload.aom.q3
tload.aom.q4
tload.ix
tload.iy
tload.iz
Suite
Unité
Aucun
[kg]
[mm]
Aucun
2
[kgm ]
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