Exemple: Ajout D'instructions De Déplacement - ABB ROBOTICS IRC5 Manuel D'utilisation

4.3.5 Exemple: Ajout d'instructions de déplacement
Vue d'ensemble
Dans cet exemple, vous allez créer un programme simple et déplacer le robot dans
un carré. L'exécution de ce programme nécessite quatre instructions de
déplacement.
en0400000801
A
B
C
Ajout d'instructions de déplacement
Cette section décrit l'ajout d'instructions de déplacement.
1
2
3
4
5
Résultat
Votre code programme ressemble normalement à celui-ci:
Manuel d'utilisation - IRC5 avec FlexPendant
3HAC050941-004 Révision: L
A
C
Premier point
Données de vitesse du déplacement du robot (v50 = 50 mm/s)
Zone z50 = 50 mm
Action
Pilotez manuellement le robot jusqu'au
premier point.
Dans l'éditeur de programme, appuyez sur
Ajouter l'instruction.
Appuyez sur MoveL pour insérer une ins-
truction MoveL.
Répétez cette opération pour les quatre
positions suivantes du carré.
Pour la première et la dernière instruction.
Appuyez sur z50 dans l'instruction, puis
sur Modifier et réglez l'option Modifier sur
Fine. Appuyez sur OK
Proc main()
MoveL *, v50, fine, tool0;
MoveL *, v50, z50, tool0;
MoveL *, v50, z50, tool0;
© Copyright 2021- ABB. Tous droits réservés.
4 Programmation et test
4.3.5 Exemple: Ajout d'instructions de déplacement
B
Informations
Astuce: Déplacez uniquement le joystick
vers la gauche/droite et vers le haut/bas
pour piloter manuellement le robot dans
un carré.
Suite page suivante
153