ABB ROBOTICS IRC5 Manuel D'utilisation page 200

4 Programmation et test
4.8.2 À propos du mode manuel
Suite
Le mode manuel à pleine vitesse est facultatif et n'est donc pas disponible sur
tous les systèmes de robot.
Mécanismes de sécurité ignorés
Les mécanismes d'arrêt de sécurité en mode automatique sont ignorés lors de
l'utilisation en mode manuel.
Gâchette de validation à trois positions
EN mode manuel, les moteurs du manipulateur sont activés par la gâchette de
validation à trois positions du FlexPendant. Ainsi, le manipulateur ne peut se
déplacer que lorsque l'opérateur appuie sur ce dispositif.
La gâchette de validation à trois positions est conçue de façon à ce qu'il suffise à
l'opérateur d'appuyer sur le bouton-poussoir à moitié pour activer les moteurs du
manipulateur. Le manipulateur n'est pas utilisable en position entièrement enfoncé
ou entièrement rétracté.
La fonction hold-to-run
La fonction Hold-to-run permet de se déplacer dans un programme ou d'exécuter
un programme en mode manuel à pleine vitesse. Pour des raisons de sécurité, il
est nécessaire d'appuyer à la fois sur la gâchette de validation à trois positions et
le bouton Start.
Notez que le pilotage ne nécessite pas l'utilisation de la fonction Hold-to-run, quel
que soit le mode de fonctionnement. La fonction Hold-to-run peut également être
activée pour le mode manuel à vitesse réduite.
Tâches normalement effectuées en mode manuel à vitesse réduite
Les tâches suivantes sont normalement effectuées en mode manuel à vitesse
réduite
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Remarque
Conformément à la norme mise à jour, ISO 10218-1:2011 Robots and robotic
devices – Safety requirements for industrial robots – Part 1 Robots, les
adaptations suivantes sont appliquées au mode manuel à pleine vitesse.
• Réinitialisation de la vitesse à 250 mm/s chaque fois que la gâchette de
validation à trois positions est réinitialisée en plaçant le contacteur en
position d'activation centrale après qu'elle a été relâchée ou enfoncée
complètement.
• Les modifications des programmes RAPID et le déplacement manuel du
robot sont désactivés.
• Réorientation du manipulateur vers sa trajectoire lorsque vous reprenez le
fonctionnement après un arrêt d'urgence.
• Correction de la valeur des signaux d'E/S après des conditions d'erreur
• Création et modification des programmes RAPID
• Démarrage, avancement pas à pas et arrêt de l'exécution de programmes
(pendant le test d'un programme, par exemple)
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Manuel d'utilisation - IRC5 avec FlexPendant
3HAC050941-004 Révision: L