ABB ROBOTICS IRC5 Manuel D'utilisation page 186

4 Programmation et test
4.6.3 Définition du système de coordonnées du repère objet
Suite
Définition du repère objet
Cette section décrit comment définir le repère objet si vous désirez le déplacer à
partir du repère utilisateur.
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L'axe x traverse les points X1-X2, et l'axe y, le point Y1.
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Comment enregistrer les positions définies
Normalement, les positions définies ne sont utilisées qu'en tant que positions
temporaires par le système de commande, afin de calculer la position de l'objet
de travail ; elles sont ensuite supprimées. Mais elles peuvent également être
enregistrées dans un module du programme, en vue d'une utilisation ou d'une
analyse ultérieure.
Lorsque vous enregistrez les positions, un nouveau module de programme est
créé et les positions y sont stockées, avec les noms prédéfinis affectés par le
système de commande. Vous pourrez ensuite modifier les noms des positions,
mais au moment de leur chargement, il est recommandé d'utiliser les noms
prédéfinis.
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Action
Dans le menu contextuel Méthode de l'objet, appuyez sur 3 points.
Reportez-vous aux étapes 2 à 4 de la section
page 185.
Remarque
Seules les positions (robtargets) sont enregistrées. Veillez à noter l'outil utilisé
lors de la modification des positions définies.
Action
Une fois la définition des objets de travail terminée et les positions modifiées, cliquez
sur OK.
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Définition du repère utilisateur à la
Manuel d'utilisation - IRC5 avec FlexPendant
3HAC050941-004 Révision: L