ABB ROBOTICS IRC5 Manuel D'utilisation page 260

5 Exécution en mode de production
5.4.2 Modification des positions dans l'éditeur de programme ou la fenêtre de production
Suite
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Limitations
Le bouton Modification des positions de l'éditeur de programme n'est activé que
lorsque vous sélectionnez un argument de position (pouvant être modifié).
Ce bouton est désactivé dans la fenêtre de production tant que le pointeur de
mouvement n'est pas défini et une position sélectionnée. Pour définir le pointeur
de mouvement, le programme doit être démarré, puis arrêté.
Le mouvement maximal ou le changement d'orientation peut être restreint via les
paramètres système (rubrique Controller, type ModPos Settings) de la conception
du système. Pour plus d'informations, consultez la documentation de l'usine ou
de la cellule.
Si les paramètres système sont définis pour une utilisation des limites absolues
pour les changements de position, les positions d'origine ne peuvent être restaurées
ou changées qu'à l'aide du menu de ligne de base de HotEdit. Le concept de ligne
base est décrit dans la section
Suite page suivante
260
Action
Arrêtez le programme s'il est en cours d'exécu-
tion.
Souhaitez-vous avancer pas à pas vers la po-
sition ou piloter manuellement ?
Si vous souhaitez avancer pas à pas, avancez
dans le programme jusqu'à la position à modi-
fier. Assurez-vous que l'argument correct est
sélectionné.
Si vous souhaitez piloter manuellement, utili-
sez la vue de pilotage manuel pour vérifier
que le repère objet et l'outil utilisés dans l'ins-
truction sont sélectionnés.
Pilotez manuellement le robot jusqu'à la nou-
velle position.
Lorsque vous utilisez la méthode de pilotage
manuel, sélectionnez l'argument de position
à modifier.
Dans l'éditeur de programme, appuyez sur
Modification des positions.
Dans fenêtre de production, appuyez sur Dé-
bogage, puis sur Modification des positions.
Une boîte de dialogue de confirmation appa-
raît.
Appuyez sur Modifier pour utiliser la nouvelle
position ou sur Annuler pour conserver la po-
sition d'origine.
Répétez les étapes 3 à 7 pour chaque argume-
nt de position à modifier.
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Informations
Si l'instruction ou l'appel de procédure
comporte plusieurs arguments de posi-
tion lorsque vous avancez pas à pas,
continuez à avancer jusqu'à chacun
des arguments.
Lors de la modification d'une position
dans un tableau indexé avec une va-
riable, vous devez sélectionner l'éléme-
nt du tableau à modifier avant que la
modification soit exécutée.
Si vous sélectionnez la case Ne plus
afficher cette boîte de dialogue dans
la boîte de dialogue de confirmation,
aucune boîte de dialogue de confirma-
tion ne s'affichera par la suite lors de
la modification des positions.
Cette option n'est valide que pour
l'éditeur de programme actuellement
ouvert.
Réglage des positions avec HotEdit à la page
Manuel d'utilisation - IRC5 avec FlexPendant
Remarque
3HAC050941-004 Révision: L
263.