Routine De Service De Contrôle De Freinage - ABB ROBOTICS IRC5 Manuel D'utilisation

4 Programmation et test
4.9.7 Routine de service de contrôle de freinage
4.9.7 Routine de service de contrôle de freinage
Vue d'ensemble
La BrakeCheck routine de service est utilisée pour contrôler le bon fonctionnement
des freins.
La BrakeCheck routine de service est incluse dans l'installation de RobotWare si
le contrôleur n'a pas SafeMove ou l'option EPS.
Lors de l'exécution de la routine de service BrakeCheck, les freins sont testés
dans un ordre consécutif et chaque test prend 10-15 secondes.
Conditions préalables pour l'exécution de BrakeCheck routine de service
Voici les conditions préalables requises pour l'exécution de BrakeCheck routine
de service :
Exclure certains axes des contrôles de freinage
Il est possible d'exclure les axes individuels du contrôle des freins. Pour cela,
définissez la valeur du paramètre système Deactivate Cyclic Brake Check
for axis à On. Pour obtenir plus de détails, reportez-vous à
paramètres système à la page
Exécution du contrôle de freinage
Voici les deux façons d'initier une BrakeCheck routine de service :
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Remarque
Si le contrôleur a l'option SafeMove ou EPS, l'installation de RobotWare comprend
la routine de service Cyclic Brake Check. Pour plus de détails, voir Manuel
sur les applications - Sécurité fonctionnelle et SafeMove2.
• Le robot et tous les axes supplémentaires doivent être mis en position de
sécurité et de repos (à l'écart des gens, de l'équipement et dans un espace
suffisant) avant d'effectuer un test des freins. Normalement, le robot ne
bouge que de quelques centimètres lors des contrôles de freinage.
• Déplacez le robot sur un point d'arrêt avant d'effectuer un test de freins.
• Le contrôle des freins ne peut être effectué qu'à un niveau d'exécution normal
(pas à partir d'une routine d'interruption, d'un gestionnaire d'erreur, d'une
routine d'événement ou d'un chemin de stockage).
• Appelez la routine de service BrakeCheck depuis FlexPendant. Le système
de commande doit être en mode manuel.
• Appelez la procédure BrakeCheck à partir du programme RAPID.
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Manuel d'utilisation - IRC5 avec FlexPendant
Configuration des
3HAC050941-004 Révision: L