Utilisation Des Programmes Rapid - ABB ROBOTICS IRC5 Manuel D'utilisation

4.2 Utilisation des programmes RAPID

Utilisation du programme RAPID
Cette procédure décrit les étapes principales requises pour créer, enregistrer,
modifier et déboguer un programme RAPID.
Des informations supplémentaires sont disponibles en plus de celles indiquées
dans la procédure.
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Exécution du programme
Cette procédure décrit l'utilisation d'un programme RAPID existant.
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Manuel d'utilisation - IRC5 avec FlexPendant
3HAC050941-004 Révision: L
Action
Commencez par créer un programme RA-
PID.
Modifiez votre programme.
Pour simplifier la programmation et garder
une vue d'ensemble du programme, vous
pouvez diviser le programme en plusieurs
modules.
Pour simplifier davantage la programma-
tion, vous pouvez diviser le module en
plusieurs routines.
Lors de la programmation, vous pouvez
utiliser:
• des outils
• des repères objet
• des charges utiles
Pour gérer les erreurs potentielles suscep-
tibles de se produire lors de l'exécution du
programme, vous pouvez créer un gestio-
nnaire d'erreurs.
Une fois le programme RAPID effectif ter-
miné, il doit être testé avant sa mise en
service.
Une fois votre programme RAPID testé, il
peut être nécessaire de le modifier. Vous
pouvez modifier ou régler les positions
programmées, les positions TCP ou les
trajectoires.
Vous pouvez supprimer les programmes
dont vous n'avez plus besoin.
Action
Chargez un programme existant.
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4 Programmation et test
4.2 Utilisation des programmes RAPID
Informations
La création d'un programme RAPID est
décrite dans la section Gestion des progra-
mmes à la page 137.
Suivez les indications de la section
des instructions à la page
L'affichage, la suppression et l'ajout d'un
module sont décrits dans la section
tion des modules à la page
La suppression et l'ajout d'une routine sont
décrits dans la section Gestion des rou-
tines à la page 143.
Reportez-vous également aux sections
suivantes:
• Création d'un outil à la page
• Création d'un repère objet à la
page 183.
• Création d'une charge utile à la
page 191.
Les gestionnaires d'erreurs sont décrits
dans les manuels RAPID.
Suivez les indications de la section
la page 197.
La modification des positions pendant
l'exécution du programme est décrite dans
la section HotEdit menu à la page
La modification des positions en mode
manuel est décrite dans la section
cation des positions dans l'éditeur de pro-
gramme ou la fenêtre de production à la
page 259.
Informations
Reportez-vous à la section
programmes à la page 235.
Suite page suivante
Gestion
148.
Ges-
140.
167.
Test à
36.
Modifi-
Démarrage de
135