ABB ROBOTICS IRC5 Manuel D'utilisation page 108

3 Pilotage manuel
3.1 Présentation du pilotage manuel
Suite
5
6
À propos des modes de déplacement et des robots
Le mode de déplacement et/ou le système de coordonnées sélectionnés
déterminent la manière dont le robot se déplace.
En mode de déplacement linéaire, le point central de l'outil se déplace le long de
lignes droites dans l'espace (déplacement du point A au point B). Le point central
de l'outil se déplace dans la direction des axes du système de coordonnées
sélectionné.
Le mode axe par axe déplace un axe de robot à la fois. Il est alors difficile d'anticiper
la manière dont le point central de l'outil va se déplacer.
À propos des modes de déplacement et des axes supplémentaires
Les axes supplémentaires peuvent uniquement être pilotés axe par axe. Un axe
supplémentaire peut être destiné à un certain type de mouvement linéaire ou à un
mouvement de rotation (angulaire). Les mouvements linéaires sont utilisés sur les
convoyeurs alors que les mouvements de rotation sont utilisés avec de nombreux
types de gestionnaire de pièces de travail.
Les axes supplémentaires ne sont pas affectés par le système de coordonnées
sélectionné.
À propos des systèmes de coordonnées
Le positionnement d'une broche dans un trou à l'aide d'un appareil de préhension
peut s'effectuer très facilement dans le système de coordonnées de l'outil si l'une
des coordonnées de ce système est parallèle au trou. Effectuer la même opération
dans le système de coordonnées de base peut nécessiter un pilotage manuel dans
les coordonnées x, y et z, la précision étant alors beaucoup plus difficile à obtenir.
La sélection du système de coordonnées le mieux adapté au pilotage manuel
facilite le pilotage, mais le choix du système de coordonnées n'est pas simple.
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Action
Pilotez le manipulateur à l'aide du joystick
du FlexPendant.
Dans certains cas, il est possible de piloter
plusieurs manipulateurs simultanément.
Ceci exige l'option MultiMove.
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Informations
Le FlexPendant et ses divers composants
et sections sont décrits dans la section
FlexPendant à la page
Le joystick et le mappage de ses directions
sont décrits dans la section
mode de déplacement à la page
Pour savoir comment éviter les mouveme-
nts du manipulateur dans certaines direc-
tions au cours du pilotage manuel, repor-
tez-vous à la section Verrouillage du joys-
tick dans des directions spécifiques à la
page 126.
Des restrictions peuvent s'appliquer au pi-
lotage manuel. Reportez-vous à la section
Limitations liées au pilotage manuel à la
page 117.
Le pilotage de plusieurs manipulateurs est
décrit dans la section Pilotage coordonné
à la page 118.
Manuel d'utilisation - IRC5 avec FlexPendant
3HAC050941-004 Révision: L
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Sélection du
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