ABB IRB 6650S Manuel Du Produit page 50

2 Installation et mise en service
2.2.1 Procédure avant l'installation
Suite
Le tableau ci-dessous indique les forces et couples exercés sur le robot au cours
de divers types de fonctionnement.
Monté sur le sol
Force
Force xy
Force z
Couple xy
Couple z
i
Exigences, fondation
Le tableau ci-dessous indique les exigences auxquelles doit répondre la fondation
supportant le poids du robot installé :
Exigences
Platitude de la surface
de fondation
Inclinaison maximum
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Remarque
Ces valeurs de forces et de couples sont extrêmes et rarement atteintes en cours
de fonctionnement. Les valeurs n'atteignent également jamais leur maximum en
même temps.
AVERTISSEMENT
L'installation du robot est limitée aux options de montage indiquées dans les
tableaux de charges suivants.
Charge d'endurance (en fonctionne-
ment)
± 10.6 kN
28.2 ± 7.7 kN
± 28.2 kNm
i
± 31 kNm
± 7.9 kNm
When using base spacers (option).
Valeur
0.3 mm
5°
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Charge max. (arrêt d'urgence)
± 20.9 kN
28.2 ± 16.4 kN
± 50.5 kNm
i
± 55.6 kNm
± 13.6 kNm
Remarque
Les fondations planes offrent une meilleure ré-
pétabilité de l'étalonnage du résolveur par rap-
port aux paramètres originaux lors de la livraison
d'ABB.
La valeur du nivellement est définie selon les
points d'ancrage de la base du robot.
Pour compenser une surface irrégulière, le robot
peut être étalonné à l'installation. Si l'étalonnage
du résolveur/encodeur est modifié, cela aura un
impact sur la absolute accuracy.
Manuel du produit - IRB 6650S
3HAC020993-004 Révision: AH