ABB IRB 6650S Manuel Du Produit page 336

4 Réparation
4.6.4 Remplacement du moteur, axe 4
Suite
Retrait du moteur, axe 4
La procédure ci-dessous explique comment retirer le moteur de l'axe 4.
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Action
Si le robot doit être étalonné avec un
étalonnage précis :
Retirez tous les paquets de câbles externes
(DressPack) et outils du robot.
Action
Déterminez la routine d'étalonnage à utiliser
et prenez les mesures appropriées avant de
commencer la procédure de réparation.
Amenez le robot dans une position où le
bras supérieur pointe droit vers le haut.
Cette position permet de remplacer le mo-
teur sans vider l'huile du réducteur, ce qui
fait gagner du temps.
Toute autre position du bras supérieur néce-
ssite la vidange de l'huile du réducteur de
l'axe 4.
DANGER
Coupez :
• l'alimentation électrique du robot
• l'alimentation en pression hydraulique
du robot
• l'alimentation en pression pneuma-
tique du robot
Avant d'entrer dans la zone de travail du
robot.
Retirez le couvercle du presse-étoupe à la
sortie du câble du moteur en dévissant ses
deux vis de fixation.
Retirez le couvercle au sommet du moteur
en dévissant ses quatre vis de fixation.
Débranchez tous les connecteurs sous le
couvercle du moteur.
Pour desserrer le frein, connectez l'alimen-
tation 24 V CC.
Dévissez les quatre vis de fixation et ron-
delles plates du moteur.
Montez les deux goujons de guidage dans
deux des trous pour vis de fixation du mo-
teur.
Si nécessaire, délogez le moteur de sa posi-
tion en montant l'outil d'extraction, moteur
dans les trous pour vis de fixation du mo-
teur.
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Remarque
Remarque
La vidange de l'huile est décrite dans la
section Vidange de l'huile à la page
Reportez-vous à la figure
du moteur à la page 334.
Assurez-vous que le joint n'est pas endo-
mmagé.
Reliez le connecteur R2.MP4
• + : broche 2
• - : broche 5
Reportez-vous à la figure
du moteur à la page 334.
La référence d'article est indiquée dans
la section Équipement nécessaire à la
page 334.
Utilisez toujours les outils d'extraction par
paires.
Manuel du produit - IRB 6650S
3HAC020993-004 Révision: AH
176.
Emplacement
Emplacement