ABB IRB 6650S Manuel Du Produit page 329

Choix de la routine d'étalonnage
Décidez de la routine d'étalonnage à utiliser, en fonction des informations contenues
dans le tableau. En fonction de la routine choisie, une action peut être requise
avant de commencer la réparation du robot, voir le tableau.
1
Retrait, moteur
La procédure ci-dessous décrit comment retirer le moteur de l'axe 3.
1
2
Manuel du produit - IRB 6650S
3HAC020993-004 Révision: AH
Action
Déterminez la routine d'étalonnage à utili-
ser pour étalonner le robot.
• Étalonnage de référence. Les pa-
quets de câbles externes (Dress-
Pack) et les outils peuvent rester in-
stallés sur le robot.
• Étalonnage précis. Tous les paquets
de câbles externes (DressPack) et
outils doivent être retirés du robot.
Si le robot doit être étalonné avec un
étalonnage de référence :
Trouvez les valeurs de référence précéde-
ntes de l'axe ou créez de nouvelles valeurs
de référence. Ces valeurs serviront après
la procédure de réparation, pour l'étalon-
nage du robot.
S'il n'existe aucune valeur de référence et
qu'il est impossible d'en créer une, l'étalo-
nnage de référence n'est pas possible.
Si le robot doit être étalonné avec un
étalonnage précis :
Retirez tous les paquets de câbles externes
(DressPack) et outils du robot.
Action
Déterminez la routine d'étalonnage
à utiliser et prenez les mesures ap-
propriées avant de commencer la
procédure de réparation.
Suivez l'une de ces méthodes pour
décharger le bras supérieur du ro-
bot:
• Utilisez un élévateur à
fourches comme support
pour le bras supérieur.
• Utilisez des élingues de le-
vage et un pont roulant co-
mme support pour le bras
supérieur.
• Laissez le bras supérieur re-
poser sur une butée méca-
nique. Mettez la butée méca-
nique dans le trou de fixation
(A) avec le couple de serrage
115 Nm.
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4.6.3 Remplacement du moteur, axe 3
Remarque
Suivez les instructions fournies dans la
routine d'étalonnage de référence sur le
FlexPendant pour créer les valeurs de réfé-
rence.
La création de nouvelles valeurs implique
la possibilité de déplacer le robot.
Pour en savoir plus sur l'étalonnage de ré-
férence pour Axis Calibration, reportez-
vous à Manuel du produit - IRB 4600.
Remarque
xx0300000051
Mettez la butée mécanique dans le troisième et
dernier trou de fixation (A), en dessous de la butée
fixe (B) dans le bras supérieur. Voir la figure ci-
dessus.
4 Réparation
Suite
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