ABB IRB 6650S Manuel Du Produit page 417

5.7 Contrôle de la position de synchronisation
Introduction
Vérifiez la position de synchronisation du robot avant de programmer le système
robot. Pour effectuer cette opération, plusieurs méthodes sont possibles :
Utiliser une instruction MoveAbsJ
Utilisez cette procédure pour créer un programme qui place tous les axes du robot
dans la position de synchronisation correspondante.
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Utilisation de la fenêtre de pilotage manuel
Suivez cette procédure pour piloter le robot jusqu'à la position de synchronisation
de tous ses axes.
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Manuel du produit - IRB 6650S
3HAC020993-004 Révision: AH
• Utiliser une instruction MoveAbsJ et un argument nul sur tous les axes.
• Utilisation de la fenêtre de Pilotage manuel sur FlexPendant.Utilisation de
la fenêtre de Pilotage manuel sur FlexPendant.
Action
Dans le menu ABB, sélectionnez Éditeur de pro-
gramme.
Créez un programme.
Utilisez MoveAbsJ dans le menu Motion&Proc.
Créez le programme suivant :
MoveAbsJ [[0,0,0,0,0,0],
[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]]
\NoEOffs, v1000, fine, tool0
Exécutez le programme en mode manuel.
Vérifiez que les repères de synchronisation des
axes sont alignés correctement. S'ils ne sont pas
alignés correctement, mettez les compte-tours à
jour !
Action
Dans le menu ABB, appuyez sur Pilotage
manuel.
Appuyez sur le mode Motion pour sélec-
tionner le groupe d'axes à déplacer.
Tapez axe 1, 2 ou 3 pour sélectionner l'axe
à déplacer.
Placez manuellement les axes du robot
dans une position où la valeur correspon-
dante lue sur le FlexPendant est égale à
zéro.
Vérifiez que les repères de synchronisation
des axes sont alignés correctement. S'ils
ne sont pas alignés correctement, mettez
les compte-tours à jour !
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5.7 Contrôle de la position de synchronisation
Remarque
Voir Repères de synchronisation et
position de synchronisation des
axes à la page 393
compte-tours à la page
Remarque
Voir Repères de synchronisation et position
de synchronisation des axes à la page 393
et Mise à jour des compte-tours à la
page 396.
5 Étalonnage
et Mise à jour des
396.
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