ABB IRB 6650S Manuel Du Produit page 418

5 Étalonnage
5.7 Contrôle de la position de synchronisation
Suite
Utiliser une instruction MoveAbsJ
Utilisez cette procédure pour créer un programme qui place tous les axes du robot
dans la position de synchronisation correspondante.
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Utilisation de la fenêtre de pilotage manuel
Suivez cette procédure pour piloter le robot jusqu'à la position de synchronisation
de tous ses axes.
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Action
Sélectionnez l'option Code.
Créez un programme.
Utilisez l'outil MoveAbsJ dans le menu Add Ins-
truction.
Créez le programme suivant :
MoveAbsJ [[0,0,0,0,0,0],
[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]]
\NoEOffs, v1000, fine, tool0
Exécutez le programme en mode manuel.
Vérifiez que les repères de synchronisation des
axes sont alignés correctement. S'ils ne sont pas
alignés correctement, mettez les compte-tours à
jour !
Action
Sélectionnez l'option Jog.
Dans la liste Mechanical unit, sélectionnez
une unité mécanique
Dans la section Motion mode, sélectionnez
un ensemble d'axes à piloter en mode
manuel.
Par exemple, pour piloter manuellement
l'axe 2, choisissez l'ensemble d'axes Axis
1-3.
Suivez les instructions affichées à l'écran
concernant les mouvements du joystick
afin de bien comprendre le sens de l'axe
que vous souhaitez déplacer, et comment
déplacer le joystick.
Placez manuellement les axes du robot
dans une position où la valeur correspon-
dante lue sur le FlexPendant est égale à
zéro.
Vérifiez que les repères de synchronisation
des axes sont alignés correctement. S'ils
ne sont pas alignés correctement, mettez
les compte-tours à jour !
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Remarque
Voir Repères de synchronisation et
position de synchronisation des
axes à la page 393 et
compte-tours à la page
Remarque
Voir Repères de synchronisation et position
de synchronisation des axes à la page 393
et Mise à jour des compte-tours à la
page 396.
Manuel du produit - IRB 6650S
3HAC020993-004 Révision: AH
Mise à jour des
396.