ABB IRB 6650S Manuel Du Produit page 389

Type d'étalonnage
Absolute accuracy
étalonnage (faculta-
tif)
Optimisation
Brève description des méthodes d'étalonnage
Méthode Axis Calibration
Axis Calibration est une méthode d'étalonnage standard pour l'étalonnage de IRB
6650S. C'est la méthode recommandée pour obtenir des performances correctes.
Les routines suivantes sont disponibles pour la méthode Axis Calibration :
Manuel du produit - IRB 6650S
3HAC020993-004 Révision: AH
Description
Basé sur l'étalonnage standard, l'étalonnage
Absolute accuracy (précision absolue) place
le robot en position de synchronisation, mais
compense également :
• les tolérances mécaniques de la struc-
ture du robot ;
• toute flexion due à la charge
L'étalonnage Absolute accuracy (précision
absolue) met l'accent sur la précision du posi-
tionnement dans le système de coordonnées
cartésien du robot.
Les données d'étalonnage Absolute accuracy
se trouvent sur la SMB (carte de mesure série)
du robot.
Pour les robots sous version RobotWare 5.05
ou ultérieure, les données de l'étalonnage ab-
solute accuracy figurent dans le fichier absa-
cc.cfg fourni avec le robot à la livraison. Ce fi-
chier remplace le fichier calib.cfg et identifie
les positions du moteur, ainsi que les para-
mètres de compensation absolute accuracy.
Une étiquette à côté de la plaque d'identifica-
tion signale les robots étalonnés avec la mé-
thode Absolute accuracy.
Dans le cas des robots étalonnés avec la fon-
ctionnalité Absolute accuracy, les informations
d'option sont imprimées sur la plaque signalé-
tique.
Pour que le robot retrouve des performances
Absolute accuracy (précision absolue) opti-
males, le robot doit être ré-étalonné afin de
garantir une précision absolue optimale après
toute intervention de maintenance ou répara-
tion concernant sa structure mécanique.
xx0400001197
Optimisation des performances de réorienta-
tion du TCP. L'objectif consiste à améliorer la
précision de la réorientation pour les proces-
sus continus comme le soudage et l'encollage.
L'optimisation du poignet aura pour effet de
mettre à jour les données d'étalonnage pour
les axes 4 et 5.
• Étalonnage précis
• Mise à jour des compte-tours
© Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
5 Étalonnage
5.1.2 Méthodes d'étalonnage
Méthode d'étalonnage
CalibWare
Wrist Optimization
Suite page suivante
Suite
389