ABB IRB 6650S Manuel Du Produit page 402

5 Étalonnage
5.4.1 Description de la méthode Axis Calibration
5.4 Étalonnage avec la méthode Axis Calibration
5.4.1 Description de la méthode Axis Calibration
Vous trouverez les instructions relatives à la procédure Axis Calibration sur le FlexPendant
Vous trouverez les instructions relatives à l'exécution de la procédure d'étalonnage
sur le FlexPendant. Il vous guidera, étape par étape, tout au long de la procédure
d'étalonnage.
Ce manuel contient une brève description de la méthode, d'autres informations
complémentaires aux informations fournies sur le FlexPendant, le numéro de
référence des outils et des images indiquant l'emplacement de montage des outils
d'étalonnage sur le robot.
Aperçu de la procédure Axis Calibration
La procédure Axis Calibration s'applique à tous les axes et s'effectue sur un axe
à la fois. Les axes du robot sont déplacés manuellement et automatiquement
jusqu'à la position adéquate, comme indiqué dans le FlexPendant.
Une tige/douille d'étalonnage fixe est installée sur chaque axe du robot à la livraison.
Description grossière de la procédure Axis Calibration :
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1 Un outil d'étalonnage amovible est inséré par l'opérateur dans une douille
d'étalonnage sur l'axe choisi pour l'étalonnage, conformément aux instructions
du FlexPendant.
AVERTISSEMENT
L'étalonnage du robot avec Axis Calibration implique l'utilisation des outils
d'étalonnage spéciaux d'ABB. L'utilisation d'autres tiges dans les douilles
d'étalonnage peut nuire gravement au robot et/ou au personnel.
AVERTISSEMENT
L'outil d'étalonnage doit être entièrement inséré dans la douille
d'étalonnage, jusqu'à ce que l'anneau à ressort en acier s'enclique.
2 Pendant la procédure d'étalonnage, RobotWare déplace l'axe du robot choisi
pour l'étalonnage de façon à ce que les outils d'étalonnage entrent en contact.
RobotWare enregistre les valeurs de position de l'axe et répète la procédure
de mise en contact plusieurs fois pour obtenir une valeur exacte de la position
de l'axe.
AVERTISSEMENT
Risque de pincement ! La force de contact des grands robots peut atteindre
150 kg. Gardez donc une distance de sécurité par rapport au robot.
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Manuel du produit - IRB 6650S
3HAC020993-004 Révision: AH