ABB IRB 6650S Manuel Du Produit page 322

4 Réparation
4.6.2 Remplacement du moteur, axe 2
Suite
Retrait, moteur
La procédure ci-dessous explique comment retirer le moteur de l'axe 2.
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Action
Si le robot doit être étalonné avec un
étalonnage de référence :
Trouvez les valeurs de référence précéde-
ntes de l'axe ou créez de nouvelles valeurs
de référence. Ces valeurs serviront après
la procédure de réparation, pour l'étalon-
nage du robot.
S'il n'existe aucune valeur de référence et
qu'il est impossible d'en créer une, l'étalo-
nnage de référence n'est pas possible.
Si le robot doit être étalonné avec un
étalonnage précis :
Retirez tous les paquets de câbles externes
(DressPack) et outils du robot.
Action
Déterminez la routine d'étalonnage
à utiliser et prenez les mesures ap-
propriées avant de commencer la
procédure de réparation.
Mettez le robot dans une position
suffisamment proche de sa position
d'étalonnage pour permettre l'inser-
tion de la vis de blocage dans le trou
pour vis de blocage.
DANGER
Coupez :
• l'alimentation électrique du
robot
• l'alimentation en pression hy-
draulique du robot
• l'alimentation en pression
pneumatique du robot
Avant d'entrer dans la zone de tra-
vail du robot.
Bloquez le bras inférieur en insérant
une vis de blocage dans le trou.
Videz le réducteur de l'axe 2 de son
huile.
Retirez le couvercle au sommet du
moteur en dévissant ses quatre vis
de fixation.
Retirez le couvercle du presse-
étoupe à la sortie du câble en dévis-
sant ses deux vis de fixation.
Débranchez tous les connecteurs
sous le couvercle du moteur.
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Remarque
Suivez les instructions fournies dans la
routine d'étalonnage de référence sur le
FlexPendant pour créer les valeurs de réfé-
rence.
La création de nouvelles valeurs implique
la possibilité de déplacer le robot.
Pour en savoir plus sur l'étalonnage de ré-
férence pour Axis Calibration, reportez-
vous à Manuel du produit - IRB 4600.
Remarque
Reportez-vous à la figure Emplacement du moteur
à la page 320.
La référence et la taille sont indiquées dans la
section Équipement nécessaire à la page
Reportez-vous à la section
cteur axe 2 à la page 169.
Reportez-vous à la figure Emplacement du moteur
à la page 320.
Assurez-vous que le joint n'est pas endommagé.
Manuel du produit - IRB 6650S
3HAC020993-004 Révision: AH
320.
Vidange d'huile, rédu-