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AKD CANopen | 4 Caractéristiques de base de CANopen
4.3 Réponse aux erreurs de communication BUSOFF
L'erreur de communication BUSOFF est surveillée et signalée directement par le niveau 2 (contrôleur CAN). Ce
message peut avoir plusieurs causes. En voici quelques exemples :
Les télégrammes sont transmis, même si aucun autre nœud CAN n'est connecté.
l
Les nœuds CAN ont des vitesses de transmission différentes.
l
Le câble de bus est défectueux.
l
Une terminaison de câble défectueuse provoque des réflexions sur le câble.
l
Pour commencer, un message BUSOFF est signalé uniquement par le variateur AKD, si un autre nœud CAN est
connecté et qu'au moins un objet a bien été transmis. L'état BUSOFF est signalé par le message d'erreur 702. Si
l'étage de sortie est activé au moment où cette erreur survient, il est désactivé.
4.4 Paramètres importants pour la configuration
FBUS.PARAM01 Stockage de la vitesse de transmission, see "Vitesse de transmission et procédure"
FBUS.PARAM02 0 - Aucune boucle PLL utilisée pour la synchronisation
1 - Boucle PLL utilisée pour les modes synchronisés, IP (7), CSP (8) ; génération d'un
avertissement n125 lorsque la boucle PLL est déverrouillée
FBUS.PARAM04 0 - Réception de messages SYNC non supervisée dans une application synchronisée
cyclique
1 - Réception de messages SYNC supervisée dans une application synchronisée cyclique
(après 3 télégrammes SYNC manquants, l'erreur F125 est générée)
FBUS.PARAM05 Description des bits 0 à 3 comme dans la référence de commande AKD
Bit 4 = 0 : mise à l'échelle des objets de position, vitesse et accélération via les paramètres
UNIT
Bit 4 = 1 : mise à l'échelle via des objets DS402 spéciaux (indépendants des unités)
Bit 5 utilisé dans EtherCAT, réservé pour CAN
Bit 6 = 0 : bit 0 du paramètre MT.CNTL (objet 35D9, sous-index 0) utilisé exclusivement pour
le mot de contrôle DS402
Bit 6 = 1 : bit 0 du paramètre MT.CNTL (objet 35D9, sous-index 0) accessible
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Kollmorgen™ | Avril 2011
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