Table des Matières
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AKD CANopen | 7 Annexe
Le ralliement peut à présent être défini et lancé.
COB-ID Octet de
contrôle
603
2F
583
60
603
2F
583
60
603
23
583
80
603
2B
583
60
183
603
2B
583
60
183
603
2B
583
60
183
603
2B
583
60
183
183
Fin du ralliement avec le mot de contrôle 1_RPDO
COB-ID
203
Passage en mode de position de profil et définition de rampes pour le positionnement
COB-ID Octet de
contrôle
603
2F
583
60
603
23
583
60
603
23
583
60
132
Kollmorgen™ | Avril 2011
Index
Sous-
Octet
Octet
index
poids
poids fort
faible
60
60
00h
60
60
00h
98
60
00h
98
60
00h
99
60
01h
99
60
01h
40
60
00h
40
60
00h
40
60
00h
40
60
00h
40
60
00h
40
60
00h
40
60
00h
40
60
00h
Index
Sous-
Octet
Octet
index
poids
poids fort
faible
60
60
00h
60
60
00h
83
60
00h
83
60
00h
84
60
00h
84
60
00h
Données
Commentaire
06 00 00 00 Mode de fonctionnement = ralliement
00 00 00 00 Télégramme de réponse
0C 00 00 00 Type de ralliement 12, direction négative
(DS402)
00 00 00 00 Télégramme de réponse
40 19 01 00 Vitesse de ralliement
72 000 unités/s = 2s-1
31 00 09 06 Télégramme de réponse
06 00 00 00 Transition_2, Ready to switch on. Arrêt
00 00 00 00 Télégramme de réponse
21 02
Télégramme de réponse
07 00 00 00 Transition_3, Switch on. Mise sous tension
00 00 00 00 Télégramme de réponse
33 02
Télégramme de réponse
0F 00 00 00 Mot de contrôle : Operation Enable
00 00 00 00 Télégramme de réponse
37 02
Télégramme de réponse
1F 00 00 00 Début du ralliement
Télégramme de réponse
Réponse : cible atteinte
Réponse : ralliement atteint
00 00 00 00 Télégramme de réponse
37 06
37 16
Données
Commentaire
0F 00
Données
Commentaire
01 00 00 00 Mode de position de profil
00 00 00 00 Télégramme de réponse
32 00 00 00 Temps d'accélération 50 ms
00 00 00 00 Télégramme de réponse
32 00 00 00 Temps de décélération 50 ms
00 00 00 00 Télégramme de réponse
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