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AKD CANopen | 5 Profil de communication CANopen
5.4.6 Objet de données de traitement (PDO)
Les objets de données de traitement (PDO) sont utilisés pour la communication de données en temps réel. Par
exemple, ils peuvent servir à configurer des contrôleurs similaires à des variateurs analogiques. Au lieu des
valeurs de consigne +/-10 V CC et de la rétroaction ROD, les valeurs de consigne de vitesse numériques et la
rétroaction de position sont atteints ici via les PDO.
La transmission est réalisée sans être confirmée et sans données supplémentaires. Cet objet de communication
utilise le service de communication non confirmée.
Les PDO du variateur AKD sont définis dans le dictionnaire d'objets. Le mappage est réalisé pendant la phase de
configuration avec les SDO. La longueur est définie avec les objets mappés.
La définition du service PDO et du protocole figure dans DS301. L'annexe contient des exemples d'utilisation de
PDO.
De manière générale, on distingue deux types de PDO selon le sens de transmission :
PDO de transmission (Tx-PDO) (AKD => Maître)
l
Les Tx-PDO transmettent des données depuis le variateurAKD vers le système de contrôle (ex. : valeur
réelle d'objet, état d'instrument).
PDO de réception (Rx-PDO) (Maître =>AKD)
l
Les Rx-PDO reçoivent des données provenant du système de contrôle vers le variateur AKD (ex. :
valeurs de consigne).
AKD prend en charge quatre canaux PDO indépendants pour chaque sens de transmission. Ces canaux sont
numérotés de 1 à 4.
Il y a deux ensembles de paramètres (chacun pour la configuration de chacun des quatre PDO possibles), qui
peuvent être configurés avec les SDO correspondants :
1. Paramètres de mappage pour déterminer quelles sont les données disponibles (mappées) dans le PDO
sélectionné et pour définir quelles sont les données contenues.
2. Paramètres de communication qui définissent si les PDO sont en mode synchronisé ou dépendants des
événements (objets 1400h à 1403h, 1800h à 1803h).
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Kollmorgen™ | Avril 2011
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