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Objet d'urgence
Si, par exemple, le connecteur du résolveur est déconnecté, une grave erreur sera causée dans le contrôleur.
Cela entraîne un télégramme d'urgence.
COB-ID Erreur d'urgence Registre
Faible
Haute
081
10
43
081
00
00
7.2.2 Exemples, applications spéciales
7.2.2.1 Exemple : trajectoire externe avec mode de position interpolé
Cet exemple illustre une application possible avec des valeurs de consigne de position concernant deux axes
dans un seul PDO.
Structure du régulateur de position dans le variateur :
Toutes les données sont hexadécimales. Dans cet exemple, les deux axes du système sont affectés aux
adresses de stations 1 et 2.
Avant de commencer cette procédure, les axes sont ralliés (dans le cadre de cet exemple).
Le PDO commun contient 2 valeurs de consigne de position interpolée (IP) qui peuvent être transmises
simultanément à deux stations, chaque station pouvant extraire les données utiles. Les autres données peuvent
être ignorées grâce à des entrées factices (objet 2100, sous-index 0). Pour cela, les deux axes doivent réagir au
même RPDO-COB-ID.
d'erreurs
08
00 00 00 00
Température du moteur, température, spécifique au
fabricant
88
00 00 00 00
AKD CANopen | 7 Annexe
Kollmorgen™ | Avril 2011
135
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