Kollmorgen AKD CANopen Traduction Du Manuel D'origine page 127

7.2.1.6 Exemple : mode couple via un PDO
Il est utile de désactiver les PDO inutilisés. Le premier Tx-PDO transmet la valeur réelle actuelle avec chaque
télégramme SYNC.
COB-ID Octet de
contrôle Octet
poids
faible
603 2F 60
583 60 60
603 2F 00
583 60 00
603 23 00
583 60 00
603 2F 00
583 60 00
603 2F 00
583 60 00
603 23 00
583 60 00
603 2F 00
583 60 00
603 2F 00
583 60 00
603 23 01
583 60 01
603 23 02
583 60 02
603 23 03
583 60 03
603 23 01
583 60 01
603 23 02
583 60 02
603 23 03
583 60 03
000
603 2B 40
583 60 40
603 2B 40
583 60 40
603 2B 40
583 60 40
Index Sous- Données
Octet index
poids fort
60 00h 04 00 00 00 Mode de fonctionnement « Couple »
60 00h 00 00 00 00 Télégramme de réponse
16 00h 00 00 00 00 Suppression de l'entrée pour le premier Rx-
16 00h 00 00 00 00 Télégramme de réponse
16 01h 10 00 71 60 Mappage du Rx-PDO1, objet 6071, sous-index
16 01h 00 00 00 00 Télégramme de réponse
16 00h 01 00 00 00 Vérification du nombre d'objets mappés
16 00h 00 00 00 00 Télégramme de réponse
1A 00h 00 00 00 00 Suppression de l'entrée pour le Tx-PDO1
1A 00h 00 00 00 00 Télégramme de réponse
1A 01h 10 00 77 60 Mappage du Tx-PDO1, objet 6077, sous-index
1A 01h 00 00 00 00 Télégramme de réponse
1A 00h 01 00 00 00 Nombre d'objets mappés
1A 00h 00 00 00 00 Télégramme de réponse
18 02h 01 00 00 00 Définition du Tx-PDO1 sur transmission
18 02h 00 00 00 00 Télégramme de réponse
18 01h 83 02 00 80 Désactivation du Tx-PDO2, définition du bit 31
18 01h 00 00 00 00 Télégramme de réponse
18 01h 83 03 00 80 Désactivation du Tx-PDO3
18 01h 00 00 00 00 Télégramme de réponse
18 01h 83 04 00 80 Tx-PDO4 désactivé
18 01h 00 00 00 00 Télégramme de réponse
14 01h 03 03 00 80 Rx-PDO2 désactivé
14 01h 00 00 00 00 Télégramme de réponse
14 01h 03 04 00 80 Rx-PDO3 désactivé
14 01h 00 00 00 00 Télégramme de réponse
14 01h 03 05 00 80 Rx-PDO4 désactivé
14 01h 00 00 00 00 Télégramme de réponse
01 03
60 00h 06 00 00 00 Arrêt
60 00h 00 00 00 00 Télégramme de réponse
60 00h 07 00 00 00 Mise sous tension
60 00h 00 00 00 00 Télégramme de réponse
60 00h 0F 00 00 00 Fonctionnement activé
60 00h 00 00 00 00 Télégramme de réponse
AKD CANopen | 7 Annexe
Commentaire
PDO
0, valeur de consigne actuelle, longueur des
données :16 bits
0, valeur réelle actuelle, longueur des données
: 16 bits
synchrone avec chaque télégramme SYNC
(80h)
Activation des NMT
Kollmorgen™ | Avril 2011 127