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5.4.5.2 Protocole de lancement du téléchargement de SDO
Le protocole de lancement du téléchargement de SDO permet l'accès en écriture aux objets de maximum 4
octets de données utilisateur (transfert accéléré) ou de lancer un transfert segmenté (transfert normal).
5.4.5.3 Protocole de téléchargement de segments SDO
Le protocole de téléchargement de segments SDO permet l'accès en écriture aux objets de plus de 4 octets de
données utilisateur (transfert normal).
5.4.5.4 Protocole de lancement du chargement de SDO
Le protocole de lancement du chargement de SDO permet l'accès en lecture aux objets de maximum 4 octets de
données utilisateur (transfert accéléré) ou de lancer un transfert segmenté (transfert normal).
5.4.5.5 Protocole de chargement de segments SDO
Le protocole de chargement de segments SDO permet l'accès en lecture aux objets de plus de 4 octets de
données utilisateur (transfert normal).
5.4.5.6 Protocole d'annulation de transmission de SDO
Le protocole d'annulation de transmission de SDO interrompt une transmission de SDO et indique l'erreur à
l'origine de cette interruption par un code d'annulation (code d'erreur). Ce code d'erreur se présente sous la forme
d'une valeur UNSIGNED32. Le tableau ci-dessous répertorie les raisons possibles de cette annulation de
transmission.
Code d'annulation Description
0504 0000h
Temporisation de SDO
0504 0001h
Identifiant de commande non valide
0504 0002h
SDO segmentés : taille de bloc non valide
0504 0004h
SDO segmentés : CRC de bloc non valide
0504 0005h
SDO segmentés : capacité de mémoire insuffisante
0601 0001h
Tentative d'accès en lecture à un objet en écriture seule
0601 0002h
Tentative d'accès en écriture à un objet en lecture seule
0602 0000h
Objet non répertorié dans le dictionnaire d'objets
0604 0041h
Impossible de mapper l'objet à un PDO
0604 0042h
Taille et nombre d'objets mappés supérieurs à la longueur de PDO autorisée
0604 0043h
Incompatibilité des paramètres généraux
0606 0000h
Erreur matérielle SDO
0607 0010h
Type de données incompatible, longueur de paramètre de service incompatible
0609 0011h
Sous-index inexistant
0609 0030h
Plage de valeurs du paramètre en dehors des limites (uniquement pour l'accès en
écriture)
0609 0031h
Valeur de paramètre trop élevée
0609 0032h
Valeur de paramètre trop faible
0800 0020h
Impossible de transmettre ou d'enregistrer les données
0800 0022h
Impossible de transmettre ou d'enregistrer les données à cause de l'état de l'appareil
Les codes d'annulation non répertoriés ci-dessus sont réservés.
AKD CANopen | 5 Profil de communication CANopen
Kollmorgen™ | Avril 2011
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