Objet 6041H : Mot D'état (Ds402) - Kollmorgen AKD CANopen Traduction Du Manuel D'origine

Bits dépendant du mode dans le mot de contrôle
Le tableau suivant montre les bits dépendant du mode dans le mot de contrôle. Seuls les modes spécifiques au
fabricant sont pris en charge actuellement. Les modes individuels sont définis par l'objet 6060h Modes de
fonctionnement.
Mode de fonctionnement
Mode de position de profil (pp) 01h new_setpoint
Mode de vitesse de profil (pv)
Mode de couple du profil (tq)
Mode de ralliement (hm)
Mode de position interpolé (ip) 07h Activation de
Mode de position de
synchronisation cyclique (csp)
Description des bits restants dans le mot de contrôle
Les bits restants dans le mot de contrôle sont décrits ci-dessous.
Bit 8 Pause : si le bit 8 est défini, le variateur se met en pause dans tous les modes. Les valeurs de consigne
(vitesse de pas à pas ou de ralliement, numéro de la tâche de mouvement, valeurs de consigne pour le mode
numérique) des modes individuels sont conservées.
Bit 9, 10 : ces bits sont réservés pour le profil du variateur (DS402).
Bit 13, 14, 15 : ces bits sont spécifiques au fabricant, donc actuellement réservés.
6.4.2.2 Objet 6041h : mot d'état (DS402)
L'état momentané de la machine d'état peut être lu à l'aide d'un mot d'état.
Index 6041h
Nom Mot d'état
Code de l'objet VAR
Type de données UNSIGNED16
Accès RW
Mappage PDO Possible
Unité —
Plage de valeurs 0 à 65 535
EEPROM Oui
Valeur par défaut 0
Affectation des bits dans le mot d'état
Bit Nom
0 Ready to switch on
1 Switched on
2 Operation enabled
3 Fault
4 Voltage enabled
5 Quick stop
6 Switch on disabled
7 Warning
N° Bit 4
03h Réservé
04h Réservé
06h homing_operation_start Réservé
l'interpolation
08h Réservé
Bit Nom
8 Manufacturer-specific (réservé)
9 Remote (toujours défini sur 1)
10 Target reached
11 Internal limit active
12 Operation mode specific (réservé)
13 Operation mode specific (réservé)
14 Manufacturer-specific (réservé)
15 Manufacturer-specific (réservé)
AKD CANopen | 6 Profil de variateur CANopen
Bit 5
change_set_immediately Absolu/relatif
Réservé
Réservé
Réservé
Réservé
Kollmorgen™ | Avril 2011
Bit 6
Réservé
Réservé
Réservé
Réservé
Réservé
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