Exemple : Mode Pas À Pas Via Un Pdo - Kollmorgen AKD CANopen Traduction Du Manuel D'origine

7.2.1.5 Exemple : mode pas à pas via un PDO
Il est utile de désactiver les PDO inutilisés. Avec le mode de fonctionnement « Vitesse numérique », une valeur
de consigne de vitesse numérique est transmise via un Rx-PDO. La position réelle et la vitesse réelle sont lues
via un Tx-PDO déclenché par les SYNC.
COB-ID Octet Index
de
contrôle Octet
poids
faible
603 2F 60
583 60 60
603 2F 00
583 60 00
603 23 00
583 60 00
603 2F 00
583 60 00
603 2F 00
583 60 00
603 23 00
583 60 00
603 23 00
583 60 00
603 2F 00
583 60 00
603 2F 00
583 60 00
603 23 01
583 60 01
603 23 02
583 60 02
603 23 03
583 60 03
603 23 01
583 60 01
603 23 02
583 60 02
603 23 03
583 60 03
000
603 2B 40
Sous- Données
Octet index
poids fort
60 00h 03 00 00 00 Mode de fonctionnement « Vitesse de profil »
60 00h 00 00 00 00 Télégramme de réponse
16 00h 00 00 00 00 Suppression des entrées pour le premier Rx-PDO
16 00h 00 00 00 00 Télégramme de réponse
16 01h 20 00 FF 60 Mappage du Rx-PDO1, objet 60FF, sous-index 0,
16 01h 00 00 00 00 Télégramme de réponse
16 00h 01 00 00 00 Confirmation du nombre d'objets mappés
16 00h 00 00 00 00 Télégramme de réponse
1A 00h 00 00 00 00 Suppression des entrées pour le premier Tx-PDO
1A 00h 00 00 00 00 Télégramme de réponse
1A 01h 20 00 64 60 Mappage du Tx-PDO1/1, objet 6064, sous-index
1A 01h 00 00 00 00 Télégramme de réponse
1A 02h 20 00 6C 60 Mappage du Tx-PDO 1/2, objet 606C, sous-index
1A 02h 00 00 00 00 Télégramme de réponse
1A 00h 02 00 00 00 Vérification du nombre d'objets mappés
1A 00h 00 00 00 00 Télégramme de réponse
18 02h 01 00 00 00 Définition du Tx-PDO1 sur transmission
18 02h 00 00 00 00 Télégramme de réponse
18 01h 83 02 00 80 Désactivation du Tx-PDO2, définition du bit 31
18 01h 00 00 00 00 Télégramme de réponse
18 01h 83 03 00 80 Désactivation du Tx-PDO3
18 01h 00 00 00 00 Télégramme de réponse
18 01h 83 04 00 80 Tx-PDO4 désactivé
18 01h 00 00 00 00 Télégramme de réponse
14 01h 03 03 00 80 Rx-PDO2 désactivé
14 01h 00 00 00 00 Télégramme de réponse
14 01h 03 04 00 80 Rx-PDO3 désactivé
14 01h 00 00 00 00 Télégramme de réponse
14 01h 03 05 00 80 Rx-PDO4 désactivé
14 01h 00 00 00 00 Télégramme de réponse
01 03
60 00h 06 00 00 00 Arrêt
AKD CANopen | 7 Annexe
Commentaire
valeur de consigne de vitesse, longueur des
données : 32 bits
0, valeur de la position actuelle en unités SI,
longueur des données : 32 bits
0, valeur de la vitesse actuelle, longueur des
données : 32 bits
synchrone avec chaque télégramme SYNC
(80h)
Activation des NMT
Kollmorgen™ | Avril 2011 125