Table des Matières
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AKD CANopen | 7 Annexe
7.2.1.3 Exemple : mode pas à pas via SDO
Le moteur doit fonctionner à une vitesse constante.
COB-ID Octet de
contrôle Octet poids faible Octet poids fort index
603
2F
583
60
603
23
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2B
583
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2B
583
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603
2B
583
60
603
23
583
60
603
2B
583
60
7.2.1.4 Exemple : mode de couple via SDO
Le moteur doit fonctionner à un couple constant. Données CAN :
COB-ID Octet de
contrôle Octet poids faible Octet poids fort index
603
2F
583
60
603
2B
583
60
603
2B
583
60
603
2B
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2B
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Kollmorgen™ | Avril 2011
Index
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FF
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FF
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40
60
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40
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40
60
40
60
FF
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FF
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40
60
40
60
Index
60
60
60
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40
60
40
60
40
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60
40
60
40
60
71
60
71
60
40
60
40
60
Sous- Données Commentaire
00h 03 00 00 00 Mode de fonctionnement
« Vitesse de profil »
00h 00 00 00 00 Télégramme de réponse
00h 00 00 00 00 Valeur de consigne = 0
00h 00 00 00 00 Télégramme de réponse
00h 06 00 00 00 Arrêt
00h 00 00 00 00 Télégramme de réponse
00h 07 00 00 00 Mise sous tension
00h 00 00 00 00 Télégramme de réponse
00h 0F 00 00 00 Fonctionnement activé
00h 00 00 00 00 Télégramme de réponse
00h 00 41 00 00 Valeur de consigne de vitesse
00h 00 00 00 00 Télégramme de réponse
00h 0F 01 00 00 Arrêt intermédiaire
00h 00 00 00 00 Télégramme de réponse
Sous- Données Commentaire
00h 04 00 00 00 Mode de fonctionnement « Couple »
00h 00 00 00 00 Télégramme de réponse
00h 00 00 00 00 Valeur de consigne = 0
00h 00 00 00 00 Télégramme de réponse
00h 06 00 00 00 Arrêt
00h 00 00 00 00 Télégramme de réponse
00h 07 00 00 00 Mise sous tension
00h 00 00 00 00 Télégramme de réponse
00h 0F 00 00 00 Fonctionnement activé
00h 00 00 00 00 Télégramme de réponse
00h 90 01 00 00 Valeur de consigne = 400 mA
00h 00 00 00 00 Télégramme de réponse
00h 0F 01 00 00 Arrêt intermédiaire
00h 00 00 00 00 Télégramme de réponse
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