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AKD CANopen | 6 Profil de variateur CANopen
6.3.1 PDO de réception (Rx-PDO)
Il est possible de configurer quatre PDO de réception sur le variateur :
- configuration de la communication (objets 1400 - 1403h) ;
l
- configuration du contenu des PDO (mappage, objets 1600 - 1603h).
l
6.3.1.1 Objets 1400 - 1403h : paramètre de communication Rx-PDO 1 à 4 (DS301)
Index
Nom
Code de l'objet
Type de données
Catégorie
Sous-index définis
Sous-index
Nom
Type de données
Catégorie
Accès
Mappage PDO
Plage de valeurs
Valeur par défaut
Sous-index
Nom
Catégorie
Accès
Mappage PDO
Plage de valeurs
Valeur par défaut
Le sous-index 1 contient le COB-ID du PDO sous la forme d'informations codées en bits :
Bit
Valeur Signification
31
0
PDO existant/valide
1
PDO inexistant/non valide
30
0
RTR autorisée dans ce PDO, à ne pas utiliser (association CAN in Automation)
1
RTR non autorisée dans ce PDO
29
0
Identifiant codé sur 11 bits (CAN 2.0A)
1
Identifiant codé sur 29 bits (CAN 2.0B), non pris en charge
28 à 11
X
Bits de l'identifiant avec un identifiant codé sur 29 bits, non pertinents
10 à 0
X
Bits 10 à 0 du COB-ID
66
Kollmorgen™ | Avril 2011
1400h à 1403h pour le Rx-PDO 1 à 4
Paramètre PDO de réception
RECORD
PDO CommPar
Obligatoire
0
Nombre d'entrées
UNSIGNED8
Obligatoire
RO
Impossible
2
2
1
COB-ID utilisé par le PDO
Obligatoire
RW
Impossible
UNSIGNED32
Index 1400h : 200h + Node-ID
Index 1402h : 400h + Node-ID
Index 1401h : 300h + Node-ID
Index 1403h : 500h + Node-ID
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