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AKD CANopen | 7 Annexe
Pour réaliser les mouvements de trajectoire, les deux variateurs doivent fonctionner dans le mode approprié
défini dans l'index 6060h :
COB-ID Octet de
contrôle Octet poids faible Octet poids fort index
601
2F
581
60
602
2F
582
60
L'intervalle de cycle pour le mode IP doit être de 1 ms. Il est défini avec l'objet 60C1, sous-index 1 et 2 :
COB-ID Octet de
contrôle Octet poids faible Octet poids fort index
601
2F
581
60
601
2F
581
60
La même procédure doit être réalisée pour l'axe 2.
Pour démarrer les axes, les variateurs doivent être mis en état de marche (operation enable) et les fonctions de
gestion du réseau doivent être activées.
Ces fonctions permettent d'appliquer les PDO et sont initialisées par le télégramme suivant pour les deux axes :
Mettez en marche la machine d'état NMT (gestion du réseau) :
COB-ID Identifiant de commande (CS)
0
Chaque variateur est ensuite alimenté, puis mis en état de marche. Cette opération doit être réalisée par étapes
en attendant la réaction appropriée du variateur (ex. : axe 1) :
COB-ID Données Commentaire
201
06 00
Commande d'arrêt Shutdown
181
31 02
État Ready_to_switch_on
201
07 00
Commande Switch_on
181
33 02
État Switched_on
201
0F 00
Commande Enable_operation
181
37 02
État Operation_enabled
201
1F 00
Activation du mode IP (Enable IP-mode)
181
37 12
Mode IP activé (IP-mode enable)
138
Kollmorgen™ | Avril 2011
Index
60
60
60
60
60
60
60
60
Index
C2
60
C2
60
C2
60
C2
60
Node-ID
1
1
Sous- Données Commentaire
00h 07 00 00 00 Définition du mode IP pour l'axe 1
00h 00 00 00 00
00h 07 00 00 00 Définition du mode IP pour l'axe 2
00h 00 00 00 00
Sous- Données Commentaire
01h 01 00 00 00 Unité de temps d'interpolation 1
01h 00 00 00 00
02h FD 00 00 00 Index de temps d'interpolation -3 ->
Durée du cycle = 1 * 10
02h 00 00 00 00
Commentaire
Activation de NMT pour tous les
axes
-3
s
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