Caractéristiques De Base De Canopen; Fonctions Générales Et De Configuration; Fonctions De Positionnement; Fonctions De Transfert De Données - Kollmorgen AKD CANopen Traduction Du Manuel D'origine

4.1 Caractéristiques de base de CANopen
Les fonctions de base du fonctionnement du profil de communication sont supposées connues et restent
disponibles en tant que documents de référence. Lorsque vous travaillez avec le régulateur de position intégré
dans le variateur AKD, les fonctions suivantes sont disponibles :
4.1.1 Fonctions générales et de configuration :
Ralliement, définition du point de référence
l
Définition d'une valeur de consigne numérique pour la commande du couple ou de la vitesse
l
Prise en charge des modes du profil CANopen DS402 suivants :
l
Mode de position de profil
l
Mode de ralliement
l
Mode de couple du profil
l
Mode de position interpolé
l
Mode de vitesse de profil
l

4.1.2 Fonctions de positionnement :

Exécution d'une tâche de mouvement à partir de la mémoire du bloc de mouvement du variateur
l
Exécution d'une tâche de mouvement directe
l
Trajectoire absolue, mode de position interpolé
l
4.1.3 Fonctions de transfert de données :
Transmission d'une tâche de mouvement à la mémoire du bloc de mouvement du variateur. Une tâche de
l
mouvement est composée des éléments suivants :
Valeur de consigne de position (tâche absolue) ou valeur de consigne de chemin (tâche relative)
l
Valeur de consigne de vitesse
l
Temps d'accélération, temps de freinage
l
Type de tâche de mouvement (absolu/relatif)
l
Numéro de tâche de poursuite (avec ou sans pause)
l
Lecture d'une tâche de mouvement à partir de la mémoire du bloc de mouvement du variateur
l
Lecture des valeurs réelles
l
Lecture du registre d'erreurs
l
Lecture du registre d'état
l
Lecture/écriture des paramètres de contrôle
l
4.2 Vitesse de transmission et procédure
Connexion et support du bus : norme CAN ISO 11898 (CAN haut débit)
l
Vitesse de transmission : 1 Mbit/s max.
l
Paramètres possibles pour le variateur : 125 (par défaut), 250, 500 et 1 000 Kbit/s
l
La vitesse de transmission est définie par le paramètre FBUS.PARAM01 du variateurAKD. Elle est
l
appliquée une fois ce paramètre enregistré dans la mémoire NVRAM et après le redémarrage du
variateur.
AKD CANopen | 4 Caractéristiques de base de CANopen
Kollmorgen™ | Avril 2011 23