Kollmorgen AKD CANopen Traduction Du Manuel D'origine page 129

Type de ralliement (6098h)
COB-ID Octet de
contrôle Octet
poids
faible
603 2F 60
583 60 60
603 40 41
583 4B 41
603 2B 40
583 60 40
603 2B 40
583 60 40
603 2B 40
583 60 40
603 40 41
583 4B 41
603 2B 40
583 60 40
603 40 41
583 4B 41
603 40 41
583 4B 41
Le bit 12 dans le SDO 6041 indique si le ralliement est terminé. La lecture de l'état du profil n'est pas nécessaire.
Index Sous- Données
Octet index
poids fort
60 00h 06 00 00 00 Mode de fonctionnement = Ralliement
60 00h 00 00 00 00 Télégramme de réponse
60 00h 00 00 00 00 Lecture de l'état du profil, réponse : 0250h
60 00h 40 02 00 00 Réponse : 0240h
60 00h 06 00 00 00 Mot de contrôle Transition_2, « Ready to switch
60 00h 00 00 00 00 Télégramme de réponse
60 00h 07 00 00 00 Transition_3, « Switch on ». Mise sous tension
60 00h 00 00 00 00 Télégramme de réponse
60 00h 0F 00 00 00 Transition_4, « Operation enable »
60 00h 00 00 00 00 Télégramme de réponse
60 00h 00 00 00 00 Lecture de l'état du profil
60 00h 37 02 00 00 Télégramme de réponse
60 00h 1F 00 00 00 Homing_operation_start
60 00h 00 00 00 00 Télégramme de réponse
60 00h 00 00 00 00 Lecture de l'état du profil, réponse : ralliement
60 00h 37 02 00 00 Réponse : ralliement non terminé
60 00h 00 00 00 00 Lecture de l'état du profil, réponse : ralliement
60 00h 37 16 00 00 Réponse : ralliement terminé
AKD CANopen | 7 Annexe
Commentaire
Tension activée
on ». Arrêt
non terminé
terminé
Kollmorgen™ | Avril 2011 129