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AKD CANopen | 5 Profil de communication CANopen
5.3 Définition des types de données utilisés
Ce chapitre définit les types de données qui sont utilisés. Chacun de ces types peut être décrit par des
séquences de bits. Ces séquences sont regroupées en octets. Le format « Little – Endian » (également appelé «
format Intel ») est utilisé pour les types de données numériques (voir également : couche applicative DS-301 «
Description générale des types de données et règles de codage »).
5.3.1 Types de données de base
5.3.1.1 Entier non signé (Unsigned Integer)
Les données de base de type UNSIGNEDn définissent exclusivement des entiers positifs.
Leur valeur est comprise entre 0 et 2
UNSIGNEDn(b) = b
n-1
Exemple : la valeur 266 = 10Ah est transmise dans les données de type UNSIGNED16, sous la forme de deux
er
octets (1
octet = 0Ah, 2
Syntaxe de transmission des données de type UNSIGNEDn
Numéro d'octet
UNSIGNED8
b
UNSIGNED16
b
UNSIGNED24
b
UNSIGNED32
b
UNSIGNED40
b
UNSIGNED48
b
UNSIGNED56
b
UNSIGNED64
b
Numéro d'octet
UNSIGNED8
UNSIGNED16
UNSIGNED24
UNSIGNED32
UNSIGNED40
b
39
UNSIGNED48
b
39
UNSIGNED56
b
39
UNSIGNED64
b
39
28
Kollmorgen™ | Avril 2011
n
-1. La séquence de bits b = b
n-1
1
0
2
+ à + b
2
+ b
2
1
0
e
octet = 01h).
1.
2.
à b
7
0
à b
b
à b
7
0
15
8
à b
b
à b
7
0
15
8
à b
b
à b
7
0
15
8
à b
b
à b
7
0
15
8
à b
b
à b
7
0
15
8
à b
b
à b
7
0
15
8
à b
b
à b
7
0
15
8
5.
6.
à b
32
à b
b
à b
32
47
40
à b
b
à b
32
47
40
à b
b
à b
32
47
40
à b
définit la valeur
0
n-1
3.
4.
b
à b
23
16
b
à b
b
à b
23
16
31
24
b
à b
b
à b
23
16
31
24
b
à b
b
à b
23
16
31
24
b
à b
b
à b
23
16
31
24
b
à b
b
à b
23
16
31
24
7.
8.
b
à b
55
48
b
à b
b
à b
55
48
63
56
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