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AKD CANopen | 6 Profil de variateur CANopen
Sous-index
Nom
Catégorie
Accès
Mappage PDO
Plage de valeurs
Valeur par défaut
Sous-index
Nom
Catégorie
Accès
Mappage PDO
Plage de valeurs
Valeur par défaut
Sous-index
Nom
Catégorie
Accès
Mappage PDO
Plage de valeurs
Valeur par défaut
Le sous-index 1 contient le COB-ID du PDO sous la forme d'informations codées en bits :
Bit
Valeur Signification
31
0
PDO existant/valide
1
PDO inexistant/non valide
30
0
RTR autorisée dans ce PDO, non prise en charge
1
RTR non autorisée dans ce PDO, non prise en charge
29
0
Identifiant codé sur 11 bits (CAN 2.0A)
1
Identifiant codé sur 29 bits (CAN 2.0B), non pris en charge
28 à 11
X
Bits de l'identifiant avec un identifiant codé sur 29 bits, non pertinents
10 à 0
X
Bits 10 à 0 du COB-ID
Le sous-index 2 contient le type de transmission du PDO. Il existe deux moyens de le configurer :
La valeur FFh ou 255d pour un PDO dépendant des événements, dont l'envoi a lieu immédiatement après
l
un changement des objets d'application mappés. Définir le sous-index 3 ou 5 a une influence sur l'envoi
d'un PDO. Avec le sous-index 3, vous pouvez configurer l'intervalle minimum d'envoi des PDO de
transmission qui ont été configurés de cette manière, si le contenu des données du PDO change
(réduction de la charge du bus). Avec le sous-index 5 (temporisation des événements), un temporisateur
est utilisé. Celui-ci est remis à zéro à chaque envoi de ce PDO dépendant des événements. S'il n'y a
aucun changement du contenu du PDO au cours de cet intervalle, le PDO est envoyé en raison de cet
événement de temporisation.
Des valeurs de 0 à 240 provoquent l'envoi, contrôlé par un télégramme SYNC, du PDO.
l
Les valeurs de 1 à 240 définissent la fréquence à laquelle le télégramme SYNC provoque l'envoi d'un
PDO.
La valeur 0 signifie que seul le télégramme SYNC suivant conduit à l'envoi des PDO
configurés de cette manière.
70
Kollmorgen™ | Avril 2011
3
Temps d'inhibition
En option
RW
Impossible
UNSIGNED16 (n*1/10 ms)
0h
4
Réservé
En option
RW
Impossible
0
0
5
Temporisation des événements
En option
RW
Impossible
UNSIGNED16 (0 = non utilisé, ms)
0h
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