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AKD CANopen | 5 Profil de communication CANopen
5.1 Description générale de CAN
Ce chapitre décrit les services et objets de communication de base du profil de communication CANopen
DS301, qui sont utilisés dans le variateur AKD.
Les fonctions de base du fonctionnement du profil de communication sont
supposées connues et restent disponibles en tant que documents de référence.
La méthode de transmission utilisée ici est définie dans la norme ISO 11898 (CAN pour la communication haut
débit).
Le protocole de couche 1/2 (couche physique/couche liaison données), intégré dans tous les modules CAN,
fournit notamment les éléments nécessaires en matière de données.
Le transport des données ou la demande de données se fait au moyen d'un télégramme de données (trame de
données) contenant un maximum de 8 octets de données utilisateur, ou d'un télégramme de requête de données
(trame à distance).
Les objets de communication (COB) disposent d'un identifiant (ID) codé sur 11 bits qui détermine également la
priorité des objets.
Un protocole de couche 7 (couche application) a été développé afin de découpler l'application et la
communication. Les éléments de service fournis par la couche application rendent possible la mise en place
d'une application qui s'étend sur tout le réseau. Ces éléments de service sont décrits dans la couche applicative
CAN (CAL) pour les applications industrielles.
Le profil de communication CANopen et le profil du variateur sont intégrés dans la couche CAL.
La structure de base d'un objet de communication est indiquée dans le tableau suivant :
S
COB-ID
R
CTRL Segment de données CRC
O
T
M
R
SOM
Début du message
COB-ID
Identifiant d'objet de communication (11 bits)
RTR
Requête de transmission à distance
CTRL
Champ de commande (par exemple, code de longueur
de données)
Segment de
0 à 8 octets (Data-COB)
données
0 octet (Remote-COB)
CRC
Contrôle de redondance cyclique
ACK
Zone d'accusé de réception
EOM
Fin du message
26
Kollmorgen™ | Avril 2011
A
EOM
C
K
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