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5.4.5 Objets de données de service (SDO)
Les SDO sont utilisés pour mettre en œuvre l'accès au dictionnaire d'objets. Les SDO sont nécessaires pour le
paramétrage et la consultation des états. L'accès à un objet individuel se fait grâce à un multiplexeur, via l'index
et le sous-index du dictionnaire d'objets. Les protocoles de communication suivants sont pris en charge par le
variateur AKD :
Protocole de lancement du téléchargement de SDO
l
Protocole de téléchargement de segments SDO
l
Protocole de lancement du chargement de SDO
l
Protocole de chargement de segments SDO
l
Protocole d'annulation de transmission de SDO
l
Vous trouverez les définitions de chaque service et protocole de communication dans le profil DS301.
Des exemples de l'utilisation des SDO figurent dans les annexes à partir de la page .
Puisqu'une transmission SDO est un service confirmé, le système doit toujours
attendre le télégramme de réponse de la transmission SDO avant de pouvoir en
transmettre un nouveau.
5.4.5.1 Composition de l'objet de données de service
Un objet de données de service (SDO) est constitué des éléments suivants :
Octet
1
2
3
Contenu RW
Index
1. Octet de contrôle (octet 1) :
L'octet de contrôle détermine si le SDO doit lire ou écrire le contenu de l'entrée dans le dictionnaire d'objets. Pour
obtenir une description du variateur AKD dans le dictionnaire d'objets, => p. 104. L'échange de données avec le
variateur AKD est régi par la norme de protocoles de domaines multiplexés CMS, tel que décrit dans la norme
CAN DS 202.
Pour lire des données, l'octet de contrôle doit être écrit de la manière suivante :
Bit
7
6
5
Contenu
ccs = 2
ccs => identifiant de commande côté client (ccs = 2 => requête de lancement de chargement)
X => données libres
Une valeur de 0100 0000 (binaire) ou 40h doit être transmise dans l'octet de contrôle.
Le variateur renvoie un octet de réponse correspondant :
Bit
7
6
5
Contenu
scs = 2
scs => identifiant de commande côté serveur (scs = 2 => réponse au lancement de chargement)
n => uniquement valide pour e = s = 1 (Si tel est le cas, n contient le nombre d'octets qui ne contient pas de
données.)
X => données libres
En cas de succès de la lecture, l'octet de réponse a toujours les bits 0 et 1 définis (e = s = 1).
Longueur d'octet codé dans la réponse SDO :
0x43 - 4 octets
0x47 - 3 octets
0x4B - 2 octets
0x4F - 1 octet
En cas d'erreur, scs est défini sur 4, l'octet de réponse est 0x80 et les informations d'erreur figurent dans
le champ de données à 4 octets. Pour en savoir plus sur le décodage de l'erreur, => p. 41.
4
5
6
7
Sous-index
Données
4
3
2
1
0
X
X
X
X
X
4
3
2
1
0
X
n
e
s
AKD CANopen | 5 Profil de communication CANopen
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Kollmorgen™ | Avril 2011
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