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AKD CANopen | 7 Annexe
Action
Mappage Rx-PDO2 pour les deux axes :
Axe 1 :
COB-ID Octet de
contrôle Octet poids faible Octet poids fort index
601
2F
581
60
601
23
581
60
601
23
581
60
601
2F
581
60
Axe 2 :
COB-ID Octet de
contrôle Octet poids faible Octet poids fort index
602
2F
582
60
602
23
582
60
602
23
582
60
602
2F
582
60
602
23
582
60
Les deux axes réagissent à présent au même COB-ID 0x301. L'axe 1 prend l'octet 0 à 3 comme valeur de
consigne IP et l'axe 2 prend l'octet 4 à 7. Le deuxième Tx-PDO doit contenir la position réelle par incréments,
ainsi que l'état du fabricant.
136
Kollmorgen™ | Avril 2011
Index
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01
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Sous- Données Commentaire
00h 00 00 00 00 Rx-PDO2 : suppression du
mappage
00h 00 00 00 00
01h
20 01 C1
Rx-PDO2, entrée 1 :
60
valeur de consigne IP axe 1
01h 00 00 00 00
02h 20 00 00 21 Rx-PDO2, entrée 2 :
entrée factice 4 octets
02h 00 00 00 00
00h 02 00 00 00 Rx-PDO2, saisie du nombre
d'objets mappés
00h 00 00 00 00
Sous- Données Commentaire
00h 00 00 00 00 Rx-PDO2 : suppression du
mappage
00h 00 00 00 00
02h 20 00 00 21 Rx-PDO2, entrée 1 :
entrée factice 4 octets
02h 00 00 00 00
01h
20 01 C1
Rx-PDO2, entrée 2 :
60
valeur de consigne IP axe 2
01h 00 00 00 00
00h 02 00 00 00 Rx-PDO2, saisie du nombre
d'objets mappés
00h 00 00 00 00
01h 01 03 00 00 Rx-PDO2 : définition d'un COB-ID
identique à l'axe 1
01h 00 00 00 00
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