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AKD CANopen | 5 Profil de communication CANopen
Pour écrire des données, l'octet de contrôle doit être écrit de la manière suivante :
Client
requête
7
6
=>
ccs = 1
=> => => => => =>=> => =>=> => =>=> => =>=> => =>=> => =>
n, e et s sont définis comme pour la lecture, m = index + sous-index, d = champ de données à 4 octets
La longueur de données d'un objet peut être obtenue dans le dictionnaire d'objets dans l'annexe.
L'octet de contrôle doit être :
0x23 pour un accès à 4 octets
0x27 pour un accès à 3 octets
0x2B pour un accès à 2 octets
0x2F pour un accès à 1 octet
Client
confirmation
7
<=
scs = 3
2. Index (octets 2 et 3) :
L'index correspond à l'entrée principale du dictionnaire d'objets. Il divise les paramètres en groupes.
(Exemple : l'index 1018h correspond à l'objet d'identité). Comme pour toutes les données CAN, l'index est
enregistré avec les octets dans l'ordre inverse.
(Exemple : l'index 6040h signifie que l'octet 2 = 40h, octet 3 = 60h)
3. Sous-index (octet 4) :
Le sous-index divise les paramètres au sein d'un groupe de paramètres.
4. Champ de données (octets 5 à 8) :
Ceséléments sontutilisés pouréchanger desdonnées utilisateur.Dans lestélégrammes delecture-requête
envoyés au variateurAKD, ilssont définis sur 0.Ils sontvides dans une confirmationd'écriture provenantdu variateur
AKD si letransfert estréussi. Enrevanche, sil'opération d'écriturea échoué,ils contiennentune erreur=> p.41.
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Kollmorgen™ | Avril 2011
Lancement du téléchargement de domaine
Octet 1
5
4
3
2
1
X
n
e
<= <= <= <= <= <=<= <= <=<= <= <=<= <= <=<= <= <=<= <= <=
Octet 1
6
5
4
3
2
X
2
3
4
5
0
s
m
d
2
3
4
1
0
m
Serveur
6
7
8
indication
d
d
d
=>
Serveur
5
6
7
8
réponse
réservé
<=
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