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AKD CANopen | 5 Profil de communication CANopen
5.4.8 Heartbeat
Le protocole Heartbeat est un service de contrôle d'erreur (aucune trame à distance nécessaire). Un producteur
Heartbeat transmet cycliquement un message Heartbeat. Un ou plusieurs consommateurs Heartbeat reçoivent
le message. La relation entre le producteur et le consommateur est configurable via les objets 1016h/1017h. Le
consommateur Heartbeat guette la réception du message Heartbeat durant la période qui lui est propre. S'il ne le
reçoit pas durant cette période, un événement Heartbeat est généré.
Protocole Heartbeat :
Kollmorgen™ | Avril 2011
39
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