Page 1 ® ® ® , AKD BASIC, AKD PDMM Manuel d'Instructions Édition: Révision T, Décembre 2014 Valide pour la révision E du AKD, AKD BASIC Valide pour la révision EA du AKD BASIC-I/O Valide pour la révision EB du AKD PDMM Numéro de la pièce 903-200003-02 Traduction du manuel original Le manuel faisant partie intégrante du produit, conservez-le pendant toute...
Page 2 Ce document est la propriété intellectuelle de Kollmorgen™.Tous droits réservés. Sans autorisation écrite de l'entreprise Kollmorgen™, aucune partie de cet ouvrage n'a le droit d'être ni reproduite par des moyens quel- conques (impression, photocopie, microfilm ou autre procédure) ni traitée, polycopiée ou distribuée au moyen de systèmes électroniques .
Page 3: Table Des Matières
6.6 Caractéristiques électriques AKD-xzzz07 6.7 Caractéristiques de performances 6.8 Couples de serrage recommandés 6.9 Système de mise à la terre 6.10 Fusibles 6.10.1 Fusibles alimentation externe 6.10.2 Fusibles alimentation 24 V externe 6.10.3 Fusibles résistance de frein externe Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 4 7.3.1 L'armoire de commande AKD-xzzz06, Largeur Standard 7.3.2 L'armoire de commande AKD-xzzz07, Largeur Standard 7.3.3 Dimensions AKD-xzzz06, Largeur Standard 7.3.4 Dimensions AKD-xzzz07, Largeur Standard 7.4 Dessins mécaniques, Largeur Grande 7.4.1 L'armoire de commande, exemple avec AKD-M00306 Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 5 8.8.4.2 Connexion mono-/biphasée (modèle AKD-xzzz06 uniquement) 8.9 Liaison de bus CC (X3, X14) 8.9.1 Topologie du Bus CC avex connecteurs Y 8.9.2 Topologie du Bus CC avec d’une barre d’alimentation 8.9.3 Résistance de frein externe (X3) Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 6 8.13.3.1 Entrée impulsion/direction 5 V (X9) 8.13.3.2 Entrée impulsion/direction 5 V jusqu'à 24 V (X7) 8.13.4 Connexion des signaux CW / CCW 8.13.4.1 Entrée CW / CCW 5 V (X9) 8.13.4.2 Entrée CW / CCW 24 V (X7) Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 7 8.19.5 Définition de l'adresse IP AKD-M 8.19.6 Modbus TCP 8.20 Interface CANbus (X12/X13) 8.20.1 Activation CANbus avec les modèles AKD-CC 8.20.2 Vitesse de transmission pour CANbus 8.20.3 Adresse du nœud pour CANbus 8.20.4 Terminaison CANbus 8.20.5 Câble CANbus 8.20.6 Câblage CANbus Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 8 9.3.7.6 Configuration de l'adresse IP dans KAS IDE 9.3.7.7 Démarrage d'un nouveau projet 9.4 Erreurs et Messages d'avertissement 9.4.1 Erreurs et Messages d'avertissement AKD 9.4.2 Messages d'erreur supplémentaires pour AKD-T 9.4.3 Messages d'avertissement et d'erreur supplémentaires pour AKD-M 9.4.3.1 Erreurs Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 9 AKD Manuel d'Instructions | Sommaire 9.4.3.2 Avertissements 9.5 Dépannage 10 Révisions de document 11 Index Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 10: Généralités
AKD Manuel d'Instructions | 2 Généralités 2 Généralités 2.1 À propos de ce manuel 2.2 Utilisation du format PDF 2.3 Symboles utilisés 2.4 Abréviations 2.5 Normes utilisées Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 11: À Propos De Ce Manuel
à l'installation d'un variateur AKD. Une version numérique de ce manuel (format PDF) est disponible sur le DVD accompagnant votre variateur. Vous pou- vez télécharger les mises à jour de ce manuel sur le site Web Kollmorgen™ (www.- kollmorgen.com).
Page 12: Symboles Utilisés
Avertissement des surfaces chaudes. Avertissement d'une charge suspendue Symboles utilisés dans les schémas Symbole Description Symbole Description Terre de signalisation Diode Masse Relais Conducteur de protection Arrêt différé des relais Résistance Contact ouvert normal Fusible Contact fermé normal Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 13: Abréviations
Connecteur de câble à fibre optique conforme à la norme EN 60874-2 Diode électroluminescente Kollmorgen Automation Suite KAS IDE Logiciel de configuration (Kollmorgen Automation Suite Integrated Deve- lopment Environment) pour variateurs AKD PDMM Bit de poids faible Bit de poids fort...
Page 14: Normes Utilisées
écartements des équipements électriques UL 508C Norme de sécurité UL relative aux équipements de conversion de puissance EN - Commission Électrotechnique Internationale ISO - International Organization for Standardization UL - Underwriters Laboratories Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 15: Sécurité
AKD Manuel d'Instructions | 3 Sécurité 3 Sécurité 3.1 Vous devriez faire attention à ce chapitre 3.2 Utilisation recommandée 3.3 Utilisation interdite 3.4 Manipulation Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 16: Vous Devriez Faire Attention À Ce Chapitre
Mise en service : uniquement par du personnel spécialisé ayant des connaissances éten- dues dans les domaines de l’électrotechnique et des systèmes d’entraînement Le personnel spécialisé doit également connaître et respecter les normes CEI 60364 / CEI 60664 et les règles nationales en matière de prévention des accidents. Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 17 être pourvus d'une isolation renforcée (selon la norme EN 61800-5-1) par rapport aux composants systèmes dotés d'une tension d'alimentation, confor- mément à la tension d'essai requise de l'application. Tous les composants Kollmorgen™ satisfont à ces exigences.
Page 18: Utilisation Recommandée
L'utilisation du variateur dans les environnements suivants est également pros- crite : Zones potentiellement explosives Environnements avec acides corrosifs et/ou conducteurs, solutions alcalines, huiles, vapeurs, poussières Navires ou applications offshore Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 19: Manipulation
Plus d'un an : les condensateurs doivent être reformés avant de configurer et de faire fonctionner le variateur. Pour ce faire, débranchez toutes les connexions électriques et appliquez un courant alternatif monophasé de 240 V CA aux bornes L1 / L2 pendant environ 30 minutes. Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 20: Maintenance Et Nettoyage
Les frais de transport incombent à l'expéditeur. Envoyez les appareils aux adresses du fabricant affichées dans le tableau ci-dessous. États-Unis Europe Kollmorgen™ KOLLMORGEN Europe GmbH 201 West Rock Road Pempelfurtstr. 1 Radford, VA 24141, États-Unis D-40880 Ratingen, Allemagne Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 21: Homologations
AKD Manuel d'Instructions | 4 Homologations 4 Homologations 4.1 Conformité UL/cUL 4.2 Conformité CE 4.3 Fonction de suppression sûre du couple (STO) Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 22: Conformité Ul/Cul
Current. These devices are intended to be used in a pollution degree 2 environment. Maximum surrounding air temperature of 40°C. Use minimum 75°C copper wire. These devices do not provide over temperature sensing. Use fuses only. Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 23: Conformité Ce
à ce que l'appareil soit soumis à de nouvelles mesures afin que la législation soit dûment respectée. Kollmorgen™ certifie la conformité de la série d'appareils à l'aide des directives suivantes : Directive CE 2006/95/CE, directive « basse tension », norme harmonisée utilisée EN61800-5-1...
Page 24: Normes Et Directives Européennes Pour Le Constructeur De Machines
Le fabricant de la machine/l'installation doit vérifier si d'autres normes ou directives CE doivent être appliquées à la machine/installation. Kollmorgen™ ne garantit la conformité du système d'asservissement aux normes men- tionnées dans ce chapitre que si les composants utilisés (moteur, câbles, étranglements, etc.) proviennent de Kollmorgen™.
Page 25: Fonction De Suppression Sûre Du Couple (Sto)
STO "Safe Torque Off" dans l'AKD approprié à SIL 2 selon EN 61508-2 et PL d/CAT 3 selon ISO 13849-1. Les certificats de sécurité sont disponibles sur le site Web de Kollmorgen™. Les sous-systèmes (AKD) sont totalement décrits pour des techniques de sûreté avec les données caractéristiques :...
Page 26: Coffret
AKD Manuel d'Instructions | 5 Coffret 5 Coffret 5.1 Éléments du coffret 5.2 Plaque signalétique 5.3 Code de type Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 27: Éléments Du Coffret
Câble d'alimentation, câbles de commande et câbles de bus de terrain (au mètre) 5.2 Plaque signalétique La plaque signalétique représentée ci-dessous est fixée sur le côté du variateur, les exemples d'entrées de données correspondent au type 12 A. Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 28: Code De Type
(X5 et X6) et de CANopen (X12 et X13). Un paramètre de logiciel (DRV.TYPE) te permet de choisir quels dispositifs la commande soutient ; vous ne pouvez pas employer EtherCAT et CANopen en même temps. Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 29: Description Et Caractéristiques Techniques
6.12 Exigences de câbles et fils 6.13 Freinage dynamique 6.14 Comportement de mise sous et hors tension 6.15 Arrêt / Arrêt d'urgence / Coupure d’urgence 6.16 Fonction de suppression sûre du couple (STO) 6.17 Protection contre les risques d'électrocution Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 30: La Gamme De Variateurs Numériques Akd
Émulation de codeur intégrée, prise en charge de la rétroaction secondaire. Fonction de suppression sûre du couple (STO) conforme à la norme EN 61508 SIL 2 inté- grée. Possibilité d'utilisation avec servomoteurs synchrones, moteurs linéaires et machines à induction. Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 31 7 entrées numériques programmables, ➜ p. 145. 2 sorties numériques programmables, ➜ p. 152. 1 entrée d'activation (Enable), ➜ p. 145. 1 entrée STO, ➜ p. 53. Autres entrées et sorties numériques pour certaines variantes d'appareil (par ex. AKD PDMM) Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 32: Conditions Ambiantes, Aération Et Position De Montage
Le variateur s'éteint (erreur F234, ➜ p. 194, le moteur n'a pas de couple) si la température est trop élevée dans l'armoire de commande. Veillez à ce que la ven- tilation forcée soit suffisante dans l'armoire de com- mande. Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 33: Caractéristiques Mécaniques
30 V DC, 100 mA protection contre les courts-circuits Isolation galvanique pour 250 VDC Sorties des relais max. 30 V DC, 1 A max. 42 V AC, 1 A Temps de commutation 10 ms Isolation pour contact/bobine 400 VDC Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 34: Caractéristiques Électriques Akd-Xzzz06
-courant modèles B, P, T moteur sans/avec frein 0,5 / 1,7 0,6 / 1,8 0,7 / 1,9 1,0 / 2,5 -courant modèle M, moteur sans/avec frein 0,8 / 2,0 0,9 / 2,1 1,0 / 2,2 1,3 / 2,8 Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 35: Caractéristiques Électriques Akd-Xzzz07
-courant modèle M, moteur sans/avec frein 1,3 / 2,8 1,3 / 2,8 1,3 / 2,8 2,3 / 4,3 * = Le frein d'arrêt moteur est alimenté par une tension séparée de 24 V ±10 % (➜ p. 114). Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 36: Caractéristiques De Performances
DCOM21.x/22.x Ligne commune pour entrées numériques de X21, X22 (AKD-T-IC) DCOM35/36 Ligne commune pour entrées numériques de X35/36 (AKD-M) Alimentation 24 V, entrée STO (à AKD-x024), frein STO-GND Pour entrées STO-Enable ( A KD-x048 Masse numérique interne, sortie d'émulation de codeur, canal de service Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 37: Fusibles
Modèle de Intensité UL Regione CE Regione variateur Exemple Bussmann : Exemple Siba : AKD-x003 à 024 FWP-50A14F 110V - 400V: gRL 50A (gS) 400V - 480V: aR 50A AKD-x048 125A FWP-125A14F 400V to 480V: aR 125A Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 38: Connecteurs
1.5 mm², 16 AWG 160 V Frein X16 (48A) à 2 broches 1.5 mm², 16 AWG 160 V Connexion ligne unique Connexion ligne unique avec section de conducteur recommandée (➜ p. 39) Tension nominale avec niveau de pollution 2 Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 39: Exigences De Câbles Et Fils
I/O numériques, max. 0,5 mm² (21 AWG) Ligne unique 30 m Frein de maintien Minimum 0,75 mm² (19 AWG) 600 V, minimum 75 °C, blin- (moteur) dés +24 V/GND,max. 30m Maximum 2,5 mm² (14 AWG) Ligne unique Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 40: Freinage Dynamique
Ne présentent pas de résistance interne. Il est possible de connecter une résistance externe. AKD-x01206 à AKD-x02406 et AKD-x00307 à AKD-x02407 Présentent une résistance interne et offrent la possibilité de connecter une résistance externe. Les résistances de frein externes appropriées sont décrites dans le manuel des accessoires AKD. Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 41: Description Fonctionnelle
1 (ci-dessus) pour le variateur comportant le seuil de mise hors tension le plus bas (résultat des tolérances). Respectez le délai de régénération (quelques minutes) pour le circuit de freinage après la charge complète avec la puissance de frein de crête. Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 42: Caractéristiques Techniques Pour Le Variateur Akd-Xzzz06
Puissance de frein de crête, résistance externe (1 s) 11,8 Énergie stockable dans condensateurs (+/- 20 %) 180 / 60 Capacité de bus CC µF 2 720 *Dépend de la puissance de la résistance de frein connectée. Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 43: Caractéristiques Techniques Pour Le Variateur Akd-Xzzz07
Puissance de frein de crête, résistance externe (1 s) 17,6 70,5 Énergie stockable dans condensateurs (+/- 20 %) 146 / 80 Capacité de bus CC µF *Dépend de la puissance de la résistance de frein connectée. Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 44: Comportement De Mise Sous Et Hors Tension
à l'aide de son système électronique interne pour que le tourillon d'en- traînement soit protégé contre tout redémarrage involontaire, même en cas d'alimentation. Le chapitre consacré à la fonction STO explique comment utiliser cette fonction (➜ p. 53). Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 45: Comportement De Mise Sous Tension En Fonctionnement Standard
Le schéma ci-dessous illustre la séquence fonctionnelle correcte de mise sous tension du variateur. L'erreur F602 survient si la fonction STO ne reçoit pas de courant lorsque l'entrée d'activation matérielle (HW-Enable) devient active (➜ p. 53 pour plus d'informations sur la fonction STO). Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 46: Comportement De Mise Hors Tension
CS.VTHRESH ou si la temporisation intervient, le frein est fermé. Arrêt de catégorie 1 selon la norme EN 60204 (➜ p. 51). Si la vitesse chute en-deçà du seuil CS.VTHRESH ou si la temporisation intervient, le frein est fermé (➜ p. 113). Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 47: Comportement De Mise Hors Tension Avec Une Entrée Numérique (Arrêt Contrôlé)
Si la vitesse chute en-deçà du seuil CS.VTHRESH ou si la temporisation intervient, le frein est fermé (➜ p. 113). Pour les axes verticaux, définissez le paramètre MOTOR.BRAKEIMM sur 1, pour que le frein soit appliqué sans délai après une erreur ou un hardware disable. Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 48: Comportement De Mise Hors Tension En Cas D'erreur
Si la vitesse chute en-deçà du seuil CS.VTHRESH ou si la temporisation intervient, le frein est fermé (➜ p. 113). Pour les axes verticaux, définissez le paramètre MOTOR.BRAKEIMM sur 1, pour que le frein soit appliqué sans délai après une erreur ou un hardware disable. Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 49 Comportement de mise hors tension causant un freinage dynamique Il s'agit d'un arrêt de catégorie 0 selon la norme EN 60204 (➜ p. 51). Si la vitesse chute en-deçà du seuil CS.VTHRESH ou si la temporisation intervient, le frein est fermé (➜ p. 113). Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 50 Comportement de mise hors tension causant un freinage dynamique Il s'agit d'un arrêt de catégorie 1 selon la norme EN 60204 (➜ p. 51). Si la vitesse chute en-deçà du seuil CS.VTHRESH ou si la temporisation intervient, le frein est fermé (➜ p. 113). Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 51: Arrêt / Arrêt D'urgence / Coupure D'urgence
Si nécessaire, des mesures peuvent être prises pour le raccordement de dispositifs de pro- tection et de verrouillage. Le cas échéant, la fonction d'arrêt doit signaler son état à la logique de commande. Une réinitialisation de la fonction d'arrêt ne doit pas créer de situation dan- gereuse. Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 52: Arrêt D'urgence
électromécaniques. Cela aboutit à un arrêt de catégorie 0. Si cette caté- gorie d'arrêt n'est pas permise pour la machine, le coupure d'urgence doit être remplacé par d'autres mesures (par exemple protection contre un contact direct). Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 53: Fonction De Suppression Sûre Du Couple (Sto)
SIL 2 AKD-x048 (en préparation) Dispositif Mode d'opé- ISO 13849-1 IEC 61508-2 PFH ration [1/h] [années] monocanal e.p. e.p. e.p. e.p. e.p. bicanal e.p. e.p. e.p. e.p. e.p. bicanal avec e.p. e.p. e.p. e.p. e.p. rétroaction Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 54: Consignes De Sécurité
1. Ralentissez le variateur de manière contrôlée (valeur de consigne de vitesse=0V). 2. Lorsque la vitesse = 0 tr/min, désactivez le variateur (activation=0V). 3. En cas de charge suspendue, bloquez le moteur mécaniquement. 4. Activez la fonction STO de verrou de redémarrage. Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 55: Utilisation Recommandée
AKD-x003 à AKD-x024 Entrée STO (X1/3) Masse de référence: GND 24 V ±10%, 20 mA Isolation galvanique pour 250 VDC Broche Signal Description Tension auxiliaire +24 V CC GND alimentation 24 V Activation STO (suppression sûre du couple) Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 56 Isolation galvanique pour 250 VDC max. 30 VDC, max. 100mA Isolation galvanique pour 250 VDC Broche Description Broche Description +24 VDC tension auxiliaire STO-Status 1 24V GND STO-Enable 1 STO +24 VDC tension aux. STO-Status 2 STO GND STO-Enable 2 Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 57: Boîtier, Câblage
Enable 1et STO-Enable 2sont déconnectés des deux sortie d’une commande de sécurité. Pour atteindre PLe ou SIL3, il convient de tester à intervalles périodiques la commutation sûre du blocage d'impulsions par une analyse des signaux de rétroaction de la commande de sécurité. Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 58: Schéma Des Signaux (Séquence)
1. Procédez au freinage contrôlé du variateur (valeur de consigne de vitesse = 0 V). 2. Si la vitesse = 0 tr/min, désactivez le variateur (Enable = 0 V). 3. Activez la fonction STO (STO-Enable 1 = 0 V et STO-Enable 2 = 0 V) Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 59: Exemples De Connexion
Monocanal SIL2/PLd avec AKD-x003 à 024 L'exemple montre le surveillance de la porte et l'arrêt d'urgence (E-Stop), contrôlée par module sécurité KSM de Kollmorgen™ pour activée l'entrée STO-Enable d'un AKD-x003 à 024 selon SIL2, PLd. Consultez les instructions de câblage (➜ p. 57).
Page 60 Bicanal SIL2/PLd, seulement avec AKD-x048 L'exemple montre le surveillance de la porte et l'arrêt d'urgence (E-Stop), contrôlée par module sécurité KSM de Kollmorgen™pour activée les entrées STO-Enable1 et 2 d'un AKD- x0484 selon SIL2, PLd. Signaux STO-Status ne doivent pas être utilisés.
Page 61: Test Fonctionnel
L’état de commutation du blocage d’impulsions est disponible sur une sortie numé- rique du variateur AKD et sera analysé par une commande de sécurité. La séquence de test pour le contrôle de fonctionnement du blocage d’impulsions sûr doit être effectuée comme illustré sur le schéma ci-après. Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 62 STO-STATUS 1: sortie, état de 1er moyen de coupure STO-STATUS 2: sortie, état de 2e moyen de coupure T1 … T5: séquence de test Start: démarrage de la séquence de test End: fin de la séquence de test Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 63: Protection Contre Les Risques D'électrocution
AKD peut également être utilisé via un transformateur d'iso- lement (➜ p. 98). Un dispositif de contrôle de perte à la terre peut être utilisé pour surveiller les courts-circuits. Gardez le longueur de câble aussi courte que possible entre le transfo et variateur. Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 64: Installation Mécanique
AKD Manuel d'Instructions | 7 Installation mécanique 7 Installation mécanique 7.1 Remarques Importantes 7.2 Guide d'installation mécanique 7.3 Dessins mécaniques, Largeur Standard 7.4 Dessins mécaniques, Largeur Grande Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 65: Remarques Importantes
CEM, ➜ p. 94. Raccordez à la terre la plaque de fixation, le boîtier du moteur et le composant CNC-GND du système de commande. Des remarques sur les techniques de raccordement sont disponibles ➜ p. 77. Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 66: Dessins Mécaniques, Largeur Standard
AKD Manuel d'Instructions | 7 Installation mécanique 7.3 Dessins mécaniques, Largeur Standard 7.3.1 L'armoire de commande AKD-xzzz06, Largeur Standard Matériau : Vis à tête cylindrique à six pans creux M4 selon EN 4762, clé Allen à poignée en T de 3 mm Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 67: L'armoire De Commande Akd-Xzzz07, Largeur Standard
AKD Manuel d'Instructions | 7 Installation mécanique 7.3.2 L'armoire de commande AKD-xzzz07, Largeur Standard Matériau : Vis à tête cylindrique à six pans creux M4 selon EN 4762, Clé Allen à poignée en T de 3 mm Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 68: Dimensions Akd-Xzzz06, Largeur Standard
AKD Manuel d'Instructions | 7 Installation mécanique 7.3.3 Dimensions AKD-xzzz06, Largeur Standard Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 69: Dimensions Akd-Xzzz07, Largeur Standard
AKD Manuel d'Instructions | 7 Installation mécanique 7.3.4 Dimensions AKD-xzzz07, Largeur Standard Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 70: Dessins Mécaniques, Largeur Grande
AKD Manuel d'Instructions | 7 Installation mécanique 7.4 Dessins mécaniques, Largeur Grande 7.4.1 L'armoire de commande, exemple avec AKD-M00306 Matériau : Vis à tête cylindrique à six pans creux M4 selon EN 4762, clé Allen à poignée en T de 3 mm Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 71: L'armoire De Commande, Exemple Avec Akd-M00307
AKD Manuel d'Instructions | 7 Installation mécanique 7.4.2 L'armoire de commande, exemple avec AKD-M00307 Matériau : Vis à tête cylindrique à six pans creux M4 selon EN 4762, clé Allen à poignée en T de 3 mm Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 72: Dimensions Akd-Xzzz06, Largeur Grande
AKD Manuel d'Instructions | 7 Installation mécanique 7.4.3 Dimensions AKD-xzzz06, Largeur Grande Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 73: Dimensions Akd-Xzzz07, Largeur Grande
AKD Manuel d'Instructions | 7 Installation mécanique 7.4.4 Dimensions AKD-xzzz07, Largeur Grande Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 74: Installation Électrique
8.16 Commutateurs rotatifs (S1, S2, RS1) 8.17 Touches (B1, B2, B3) 8.18 Carte mémoire SD AKD-M et cart d'option I/O 8.19 Interface de Service (X11, X32) 8.20 Interface CANbus (X12/X13) 8.21 Interface du bus de mouvement (X5/X6/X11) Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 75: Remarques Importantes
Posez le contact FAULT en série dans le circuit d'arrêt d'urgence de l'ins- tallation. Le circuit d'arrêt d'urgence doit utiliser le contacteur d'alimentation. L'utilisation du logiciel de configuration pour modifier les paramètres du variateur est auto- risée. Toute autre modification entraîne automatiquement la perte des droits de garantie. Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 76: Guide D'installation Électrique
(➜ p. 34 ou ➜ p. 35). Vérifiez que les disjoncteurs à courant rési- duel sont utilisés de manière adéquate (FI) ; ➜ p. 63 Raccordez le PC (➜ p. 163) pour configurer le variateur. 4. Vérifiez le câblage à l'aide des schémas de câblage. Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 77: Câblage
AKD Manuel d'Instructions | 8 Installation électrique 8.3 Câblage La procédure d'installation est présentée à titre d'exemple. Une procédure différente peut s'avérer judicieuse ou nécessaire, selon l'utilisation des appareils. Kollmorgen™ peut fournir des cours de formation sur cette procédure à la demande. DANGER Il existe un risque de formation d'arc électrique pouvant entraîner des...
Page 78: Composants D'un Systèm D'asservissement
Les câbles dessinés en gras sont blindés. La terre électrique est représentée par des lignes en pointillés. Les appareils en option sont reliés au variateur par des lignes en pointillés. Les accessoires requis sont décrits dans le manuel des accessoires. Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 79 Les câbles dessinés en gras sont blindés. La terre électrique est représentée par des lignes en pointillés. Les appareils en option sont reliés au variateur par des lignes en pointillés. Les accessoires requis sont décrits dans le manuel des accessoires. Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 80: Raccordement Akd-B, Akd-P, Akd-T
AKD Manuel d'Instructions | 8 Installation électrique 8.5 Raccordement AKD-B, AKD-P, AKD-T 8.5.1 Affectations des connecteurs, AKD-x00306 à x00606 L'option I/O est disponible seulement pour le type AKD-T. Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 81: Schéma De Raccordement, Akd-X00306 À X00606
AKD Manuel d'Instructions | 8 Installation électrique 8.5.2 Schéma de raccordement, AKD-x00306 à x00606 L'option I/O est disponible seulement pour le type AKD-T. Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 82: Affectations Des Connecteurs, Akd-X01206
AKD Manuel d'Instructions | 8 Installation électrique 8.5.3 Affectations des connecteurs, AKD-x01206 L'option I/O est disponible seulement pour le type AKD-T. Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 83: Schéma De Raccordement, Akd-X01206
AKD Manuel d'Instructions | 8 Installation électrique 8.5.4 Schéma de raccordement, AKD-x01206 L'option I/O est disponible seulement pour le type AKD-T. Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 84: Affectations Des Connecteurs, Akd-X02406 Et Akd-X00307
AKD Manuel d'Instructions | 8 Installation électrique 8.5.5 Affectations des connecteurs, AKD-x02406 et AKD-x00307...x02407 L'option I/O est disponible seulement pour le type AKD-T. Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 85: Schéma De Raccordement, Akd-X02406 Et Akd-X00307 À Akd-X02407
AKD Manuel d'Instructions | 8 Installation électrique 8.5.6 Schéma de raccordement, AKD-x02406 et AKD-x00307 à AKD-x02407 L'option I/O est disponible seulement pour le type AKD-T. Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 86: Affectations Des Connecteurs Akd-X04807
AKD Manuel d'Instructions | 8 Installation électrique 8.5.7 Affectations des connecteurs AKD-x04807 Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 87: Schéma De Raccordement, Akd-X04807
AKD Manuel d'Instructions | 8 Installation électrique 8.5.8 Schéma de raccordement, AKD-x04807 Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 88: Raccordement Akd-M
AKD Manuel d'Instructions | 8 Installation électrique 8.6 Raccordement AKD-M 8.6.1 Affectations des connecteurs AKD-M00306, AKD-M00606 Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 89: Schéma De Raccordement, Akd-M00306, Akd-M00606
AKD Manuel d'Instructions | 8 Installation électrique 8.6.2 Schéma de raccordement, AKD-M00306, AKD-M00606 Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 90: Affectations Des Connecteurs Akd-M01206
AKD Manuel d'Instructions | 8 Installation électrique 8.6.3 Affectations des connecteurs AKD-M01206 Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 91: Schéma De Raccordement, Akd-M01206
AKD Manuel d'Instructions | 8 Installation électrique 8.6.4 Schéma de raccordement, AKD-M01206 Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 92: Affectations Des Connecteurs Akd-M02406, Akd-Mzzz07
AKD Manuel d'Instructions | 8 Installation électrique 8.6.5 Affectations des connecteurs AKD-M02406, AKD-Mzzz07 Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 93: Schéma De Raccordement, Akd-M02406 Et Akd-Mzzz07
AKD Manuel d'Instructions | 8 Installation électrique 8.6.6 Schéma de raccordement, AKD-M02406 et AKD-Mzzz07 Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 94: Réduction Du Bruit Engendré Par Les Interférences Électromagnétiques
Kollmorgen™ rencontrent beaucoup moins de problèmes que ceux qui fabriquent eux-mêmes leurs câbles. Installez séparément les câbles de commande et d'alimentation. Kollmorgen™ recommande une séparation d'au moins 20 cm, afin d'amé- liorer l'immunité aux interférences. En cas d'utilisation d'un câble de puissance moteur à...
Page 95: Blindage Avec Barre Omnibus À Blindage Externe
8.7.2 Blindage avec barre omnibus à blindage externe Le filtrage CEM doit être effectué en externe par l'utilisateur si nécessaire, ce qui requiert l'uti- lisation de câbles blindés. Kollmorgen™ recommande d'utiliser un raccordement de blindage à point neutre, par exemple, avec une barre omnibus de blindage.
Page 96: Barre Omnibus De Blindage
être orientés vers une barre omni- bus supplémentaire via des brides de blindage. Kollmorgen™ recommande les brides de blindage Weidmüller KLBÜ. Vous trouverez ci-après la description d'un scénario possible de confi- guration d'une barre omnibus pour les brides de blindage ci-dessus.
Page 97: Raccordement Du Blindage Au Variateur
Ces dernières se fixent sur la prise de terre et assurent un contact optimal entre le blindage et la prise de terre. Kollmorgen™ recommande d'utiliser des brides de blindage Phoenix Contact SK14 de 6 à 13 mm. 8.7.3.3 Connecteur moteur X2 avec raccordement de blindage Il s'agit d'un autre type de raccordement utilisé...
Page 98: Raccordement À L'alimentation Électrique
à la terre. Un trans- formateur d'isolement est toujours requis pour les réseaux de 400 à 480 V afin d'obtenir une tension maximale de 240 V + 10 %.. Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 99: Connexion Du Akd-Xzzz07 À Différents Réseaux D'alimentation (240 À 480 V)
Il existe un risque de choc électrique pouvant entraîner des blessures graves si le variateur n'est pas correctement mis à la terre. Un transfo d'isolement est toujours requis pour les réseaux 120 V afin d'obtenir une tension maximale de 240V + 10%.. Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 100: Alimentation Auxiliaire 24 V (X1)
GND, STO +24 VCC STO-Status 1 État Safe Torque Off canal 1 STO-Enable 1 Activer Safe Torque Off canal 1 STO-Status 2 État Safe Torque Off canal 2 STO-Enable 2 Activer Safe Torque Off canal 2 Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 101: Raccordement À L'alimentation Secteur (X3, X4)
Ligne 3 Conducteur de protection AKD-x02406 et AKD-x00307 à AKD-x02407 (X4) Broche Signal Description Ligne 1 Ligne 2 Ligne 3 Conducteur de protection AKD-x04807 (X4) Broche Signal Description Ligne 1 Ligne 2 Ligne 3 Conducteur de protection Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 102: Connexion Triphasée (Tous Les Modèles De Variateurs Akd)
Directement sur un réseau d'alimentation mono- o biphasé (120 V à 240 V -10 % Réseaux d'alimentation ➜ p. 98 Circuit L3 ouvert Filtrage à exécuter par l'utilisateur Fusibles de sécurité (comme les coupe-circuit à fusible) à fournir par l'utilisateur ➜ p. 37 Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 103: Liaison De Bus Cc (X3, X14)
AKD-x02406 et AKD-x00307 à AKD-x02407 (X3) Broche Signal Description Bus de liaison CC (négatif) +DC (+RB) Bus de liaison CC (positif) AKD04807 (X3) Broche Signal Description Bus de liaison CC (négatif) n.c. ne pas connecter Bus de liaison CC (positif) Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 104: Topologie Du Bus Cc Avex Connecteurs Y
Cette méthode permet donc de connecter en parallèle quasi autant de variateurs que vous le souhaitez. Cette configuration est généralement également judicieuse pour le raccordement d’un module KCM. Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 105: Résistance De Frein Externe (X3)
Description +Rbint Résistance de frein interne (positif) Résistance de frein externe (négatif) Résistance de frein externe (positif) AKD-x02406 et AKD-x00307 à 02407 (X3) Broche Signal Description Résistance de frein externe (négatif) Résistance de frein externe (positif) Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 106: Akd-X048, Résistance De Frein Connecteur X3
AKD Manuel d'Instructions | 8 Installation électrique 8.9.3.2 AKD-x048, résistance de frein connecteur X3 AKD-x04807 Broche Signal Description Conducteur de protection Résistance de frein externe (négatif) Résistance de frein externe (positif) Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 107: Modules Condensateur (X3)
AKD Manuel d'Instructions | 8 Installation électrique 8.9.4 Modules Condensateur (X3) Les modules KCM (KOLLMORGEN Capacitor Modules) absorbent l'éner- gie cinétique produite par le moteur en mode générateur. Normalement, cette énergie est transformée en puissance dissipée via les résistances de freinage.
Page 108: Exemple De Raccordement Avec Les Modules Kcm-S Et Kcm-E
L’interface RS422 sur X4 permet l’échange de données via un logiciel de terminal de votre choix. Configuration : 115 200 bauds, 8 bits de données, 1 bit d’arrêt, aucune parité et contrôle de flux. Pour plus d’informations, se reporter au Manuel d'Instructions KCM. Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 109: Exemple De Raccordement Avec Les Modules Kcm-P Et Kcm-E
L’interface RS422 sur X4 permet l’échange de données via un logiciel de terminal de votre choix. Configuration : 115 200 bauds, 8 bits de données, 1 bit d’arrêt, aucune parité et contrôle de flux. Le signal Prêt indique l'état de disponibilité (signal haut). Pour plus d’in- formations, se reporter au Manuel d'Instructions KCM. Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 110: Déchargement Des Modules Kcm
70 s, laisser le câble de liaison en place (sécurité de transport). Avant une nouvelle remise en service, retirer le câble de liaison et rebrancher correctement le système KCM-E. 3. Effectuez les tâches prévues (par ex. nettoyage, maintenance ou désinstallation). Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 111: Connexion De Puissance Du Moteur (X2)
Moyennant un paramétrage correct et l'utilisation de la sonde thermique, l'AKD peut protéger le moteur contre les surcharges. Pour les moteurs Kollmorgen™, les données correctes sont récupérées automatiquement à partir de la base de données des moteurs. Pour les moteurs d'autres fabricants, les données de la plaque signalétique de puissance doivent être saisies...
Page 112: Connecteur Puissance X2 Akd-X003 À
Phase U du moteur Phase V du moteur Phase W du moteur 8.10.2 Connecteur puissance X2 AKD-x048 Broche Signal Description Phase U du moteur Phase V du moteur Phase W du moteur Conducteur de protection (boîtier moteur) Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 113: Frein De Maintien Du Moteur (X2, X15, X16)
Alimentation en tension du frein supérieure à l'alimentation en tension de 24 V ±10 % du varia- teur sur X1. L'intensité de freinage maximale dépend du type d'appareil, voir caractéristiques techniques (➜ p. 34 ou ➜ p. 35). Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 114: Akd-X048, Connecteurs
24 VDC ±10 % et X16 pour le raccordement du frein d'arrêt moteur. X15 Signal Description 24Vtension auxiliare pour frein GND GND, frein X16 Signal Description Frein de maintien du moteur (négatif) Frein de maintien du moteur (positif) Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 115: Fonctionnalité
120 tr/min (CS.VTHRESH) pour au moins 6 ms (CS.TO). Les temps de montée (t ) et de descente (t ) du frein de maintien intégré au moteur varient en fonction du type de moteur (voir le manuel du moteur). Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 116: Connexion De Rétroaction (X10, X9, X7)
➜ p. 130 Tamagawa Smart Abs ➜ p. 133 Codeur incrémentiel, FB2.SOURCE=1 ➜ p. 133 Codeur incrémentiel, FB2.SOURCE=2 ➜ p. 135 Impulsion/direction, FB2.SOURCE=1 ➜ p. 135 Impulsion/direction, FB2.SOURCE=2 ➜ p. 136 CW/CCW, FB2.SOURCE=1 ➜ p. 136 CW/CCW, FB2.SOURCE=2 Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 117: Connecteur De Rétroaction (X10)
+5 V +5 V +5 V +9 V S1 SIN+ SIN+ S3 SIN- SIN- S2 COS+ COS+ S4 COS- COS- SEN = SENSE, CLK = CLOCK, DAT = DATA, *= pour AKD avec "NB" (rev 8+). Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 118: Connecteur De Rétroaction (X9)
Blindage Canal Zéro+ Canal Zéro- + 5 V (alimentation + 5 V (alimentation sortie) sortie) 8.12.3 Connecteur de rétroaction (X7) Broche Impulsion/Direction CW / CCW Codeur incrémentiel Impulsion Canal A Direction Canal B Common Common Common Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 119: Résolveur
Si vous prévoyez d'utiliser une longueur de câble supérieure à 100 m, veuillez contacter le service client. Type FBTYPE Description Résolveur Précision : 14 bits (0,022°), résolution : 16 bits (0,006°) L'affectation des broches sur le côté du codeur se rapporte aux moteurs Kollmorgen™. Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 120: Sfd
AKD Manuel d'Instructions | 8 Installation électrique 8.12.5 SFD Le schéma ci-dessous illustre la connexion du système de rétroaction Kollmorgen™ SFD (4 fils). L'entrée Sense est nécessaire uniquement pour câble d'une longueur d'environ 25 m, lorsque la résistance du fil entre le variateur et le capteur est supérieure à 3,3 ohms. Les câbles de Kollmorgen™...
Page 121: Sfd3
AKD Manuel d'Instructions | 8 Installation électrique 8.12.6 SFD3 Le diagramme suivant illustre la connexion du système de rétroaction Kollmorgen™ SFD3 (2 fils). SFD3 peut être utilisé avec un câble spécial Kollmorgen™. Longueur de câble maximale de 25 m. FBTYPE Bemerkungen...
Page 122: Hiperface Dsl
AKD Manuel d'Instructions | 8 Installation électrique 8.12.7 Hiperface DSL Le diagramme suivant illustre la connexion de Hiperface DSL (2 fils). Hiperface DSL peut être utilisé avec un câble spécial Kollmorgen™. Longueur de câble maxi- male de 25 m. FBTYPE...
Page 123: Codeur Avec Biss
Limite de fréquence BiSS (type B) ana- 5,1 V +/- 5 % 1 MHz, 250 kHz pour les codeurs néces- logique sitant une terminaison. L'affectation des broches sur le côté du codeur se rapporte aux moteurs Kollmorgen™. Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 124: Biss (Mode C) Numérique
Si vous prévoyez d'utiliser une longueur de câble supérieure à 25 m, veuillez contacter le ser- vice client. Type FBTYPE Limite de fréquence BiSS Mode C 5,1 V +/-5% 2,5 MHz L'affectation des broches sur le côté du codeur se rapporte aux moteurs Kollmorgen™. Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 125: Codeur Sinus Avec Endat 2
à 50 m, veuillez contacter le service client. Type FBTYPE Limite de fréquence ENDAT 2.1 1 MHz, 250 kHz pour les codeurs nécessitant une terminaison. L'affectation des broches sur le côté du codeur se rapporte aux moteurs Kollmorgen™. Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 126: Codeur Avec Endat
Si vous prévoyez d'utiliser une longueur de câble supérieure à 50 m, veuillez contacter le service client. Type FBTYPE Limite de fréquence Description ENDAT 2.2 1 MHz Réglage sur la page RÉTROACTION L'affectation des broches sur le côté du codeur se rapporte aux moteurs Kollmorgen™. Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 127: Codeur Sinus Avec Hiperface
1 MHz, 250 kHz pour les La connexion simultanée des codeurs nécessitant une ter- broches 4 et 5 définit l'alimentation minaison. Haut sur 8 à 9 V. L'affectation des broches sur le côté du codeur se rapporte aux moteurs Kollmorgen™. Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 128: Codeur Sinus
FBTYPE Limite de fréquence (sine, cosine) SinCos 1 V p-p avec Hall 5,1 V +/- 5 % 1 MHz, 250 kHz pour les codeurs nécessitant une terminaison. SinCos 1 V p-p (wake&shake) 5,1 V +/- 5 % Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 129: Codeur Incrémentiel
à 25 m, veuillez contacter le service client. Type FBTYPE Limite de fréquence Codeur incrémentiel et commutateurs Hall (Comcoder) 2,5 MHz Codeur incrémentiel (wake&shake) 2,5 MHz L'affectation des broches sur le côté du codeur se rapporte aux moteurs Kollmorgen™. Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 130: Codeur Tamagawa Smart Abs
évaluée dans le variateur. Si vous prévoyez d'utiliser une longueur de câble supérieure à 25 m, veuillez contacter le ser- vice client. Type FBTYPE Limite de fréquence S48-17/33bit-LPS-5V 5,1 V +/-5% 2.5 MHz Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 131: Engrenage Électronique, Opération Maître-Esclave (X9, X7)
Actif niveau haut : 15 à 30 V/2 à 15 mA, Actif niveau bas : -3 à 5 V/<15 mA Fréquence de rafraîchissement : matériel 2 µs Broche Impulsion/Direction CW / CCW Codeur incrémentiel Impulsion Canal A Direction Canal B Common Common Common Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 132: Connecteur X9 Entré
Changement de phase d'impulsion : 90°± 20° Broche Sortie de codeur émulée Canal A+ Canal A- Canal B+ Canal B- Blindage Canal Zero+ Canal Zero- La longueur de câble maximum admissible est égale à 100 mètres. Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 133: Connexion Du Signal Du Codeur De Commande
Un codeur A quad B 24 V peut être connecté à d'entrées Digital IN 1/2 et utilisé en tant qu'en- trée de codeur de commande, de rétroaction double boucle, d'engrenage ou de came. N'uti- lisez pas la connexion de rétroaction du moteur principal ! Schéma de raccordement Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 134: Codeur Avec Entrée Endat 2.2, 5 V (X9)
8.13.2.3 Codeur avec entrée EnDat 2.2, 5 V (X9) Il est possible de connecter à cette entrée un codeur monotour ou multitour avec interface EnDat 2.2 et de l'utiliser comme codeur maître, feedback primaire, feedback secondaire, réducteur ou entrée de came. Schéma de raccordement Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 135: Connexion Des Signaux Impulsion/Direction
Connexion à des contrôleurs de moteur pas à pas avec un niveau de signal de 5 V. 8.13.3.2 Entrée impulsion/direction 5 V jusqu'à 24 V (X7) Connexion à des contrôleurs de moteur pas à pas avec de signal de 5V jusqu'à 24 V. Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 136: Connexion Des Signaux Cw / Ccw
Le variateur peut être connecté à un contrôleur tiers produisant des signaux CW / CCW de 8.13.4.2 Entrée CW / CCW 24 V (X7) Le variateur peut être connecté à un contrôleur tiers produisant des signaux CW / CCW de 24V. Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 137: Sortie De Codeur Émulé (Eeo) - A Quad B (X9)
La résolution (avant la multiplication) peut être définie par le paramètre DRV.EMUERES. Uti- lisez le paramètre DRV.EMUEZOFFSET pour régler et enregistrer la position de l'impulsion nulle dans un tour mécanique. Les pilotes sont alimentés par une tension interne. tv max. 30ns Schéma de raccordement Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 138: Commande Maître-Esclave
Plusieurs variateurs AKD peuvent être connectés en tant que variateurs esclaves à un varia- teur AKD maître. Les variateurs esclaves utilisent les signaux de sortie du codeur du maître en tant qu'entrée de commandes, puis suivent ces dernières (rapidité et direction). Schéma de raccordement maître-esclave Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 139: Connexion I/O
La ligne DCOMx doit être connectée à l'alimentation I/O 0 V en cas d'utilisation de capteurs de type Source avec des entrées numériques. La ligne DCOMx doit être connectée à l'alimentation I/O 24 V lors de l'utilisation de capteurs de type Sink avec des entrées numériques. Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 140: Connecteurs I/O X21, X22, X23, X24 (Seulement Akd-T Avec Carte D'option I/O)
X22/1_3 X22 pins 1, 2, 3 Entrée numérique 30 DIGITAL-IN 30 Programmable Entrée numérique 31 DIGITAL-IN 31 Programmable Entrée numérique 32 DIGITAL-IN 32 Programmable Commun numérique DCOM22.5_7 Ligne commune pour X22/5_7 X22 pins 5, 6, 7 Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 141 10 Sortie numérique 28- DIGITAL-OUT 28- Programmable 11 Sortie numérique 29+ DIGITAL-OUT 29+ Programmable 12 Sortie numérique 29- DIGITAL-OUT 29- Programmable ➜ p. 155 Sortie relais 30 DIGITAL-OUT 30 Programmable, relais Sortie relais 30 DIGITAL-OUT 30 Programmable, relais Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 142: Connecteurs I/O X35 Et X36 (Akd-M Modèles)
La ligne DCOMx doit être connectée à l'alimentation I/O 0 V en cas d'utilisation de capteurs de type Source avec des entrées numériques. La ligne DCOMx doit être connectée à l'alimentation I/O 24 V lors de l'utilisation de capteurs de type Sink avec des entrées numériques. Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 143: Entrée Analogique (X8, X24)
(+) et (-) Pour inverser le sens de rotation, permutez les raccordements des bornes +/- ou modifiez le paramètre DRV.DIR sur la page "Feedback 1". Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 144: Sortie Analogique (X8, X23)
Intensité de sortie maximale : 20 mA Charge capacitive : toute valeur, mais le temps de réponse est limité par la sortie gauche maximale et la sortie droite Protection contre les courts-circuits par la masse analogique Schéma de câblage des sorties analogiques Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 145: Entrées Numériques (X7/X8)
Selon la fonction sélectionnée, les entrées sont actives niveau haut ou bas. Les entrées peuvent être utilisées avec une alimentation commutée +24 V (type Source) ou une GND commutée (type Sink). Reportez-vous aux schémas ci-dessous. Schéma de câblage des entrées numériques (connexion de type Source, exemple) Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 146 AKD Manuel d'Instructions | 8 Installation électrique Schéma de câblage des entrées numériques (connexion de type Sink, exemple) Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 147: Entrées Numériques 1 Et
(➜ p. 53). À l'état désactivé (signal niveau bas), le moteur connecté n'a pas de couple. Une activation logicielle via le logiciel de configuration est également nécessaire (liaison AND), même si elle peut aussi être activée de façon permanente avec WorkBench. Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 148: Entrées Numériques Avec Carte D'option I/O (X21, X22)
Actif niveau haut : 3,5 à 30 V/2 à 15 mA, Actif niveau bas : -2 à +2 V/<15 mA Fréquence de rafraîchissement : logiciel 250 µs Schéma de câblage des entrées numériques (connexion de type Source, exemple) Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 149 AKD Manuel d'Instructions | 8 Installation électrique Schéma de câblage des entrées numériques (connexion de type Sink, exemple) Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 150: Entrées Numériques (X35/X36) Avec Akd-M
Fréquence de rafraîchissement : logiciel 250 µs Les entrées peuvent être utilisées avec une alimentation commutée +24 V (type Source) ou une GND commutée (type Sink). Reportez-vous aux schémas ci-dessous. Schéma de câblage des entrées numériques (connexion de type Source, exemple) Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 151 AKD Manuel d'Instructions | 8 Installation électrique Schéma de câblage des entrées numériques (connexion de type Sink, exemple) Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 152: Sorties Numériques (X7/X8)
Toutes les sorties numériques sont flottantes (SORTIE NUMÉRIQUE 1/2 : bornes X7/7- 8 et X7/5-6), max. 100 mA Câblage possible avec signal de sortie actif niveau bas ou haut (voir les exemples ci-des- sous) Fréquence de rafraîchissement : 250 µs Schéma de câblage Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 153: Contacts De Relais Fault
Toutes les pannes entraînent l'ouverture du contact FAULT et la désactivation de l'étage de sortie (si le contact FAULT est ouvert, l'étage de sortie est inhibé -> aucune sortie de puis- sance). Liste des messages d'erreur : ➜ p. 194. Schéma de câblage Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 154: Sorties Numériques Avec Carte D'option I/O (X23/X24)
Alimentation I/O 24 V aux bornes, 20 à 30 V CC, flottantes, max. 100 mA Câblage possible avec signal de sortie actif niveau bas ou haut (voir les exemples ci-des- sous) Fréquence de rafraîchissement : 250 µs Schéma de câblage Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 155: Contacts De Relais
être enregistré dans le variateur. Caractéristiques techniques Sortie de relais, max. 30 V CC ou 42 V CA, 1 A Durée de fermeture : max. 10 ms Durée d'ouverture : max. 10 ms Schéma de câblage Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 156: Sorties Numériques (X35/X36) Avec Akd-M
Alimentation I/O 24 V aux bornes X35/8 et X36/8, 20 à 30 V CC Toutes les sorties numériques sont flottantes, max. 100 mA Câblage possible avec signal de sortie actif niveau bas ou haut (voir les exemples) Fréquence de rafraîchissement : 1 ms Schéma de câblage Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 157: Affichage Del
Affichage de l'adresse IP du variateur En service, FPGA en cours de chargement. Erreur dans le FPGA de fonctionnement et de surveillance. Variateur activé [.] (clignote) Variateur en mode de freinage dynamique (DRV.ACTIVE = 3). Téléchargement du micrologiciel Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 158: Commutateurs Rotatifs (S1, S2, Rs1)
Il est possible de configurer l'adresse IP avec un circuit 24 V navigateur Web. (➜ p. 166). 2 ... 9 IP statique on met hors L’adresse IP est 192.168.0.10n, les valeurs valides circuit 24 V sont comprises entre 2 et 9 (➜ p. 166). Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 159: Touches (B1, B2, B3)
Enregistrement sur une Uniquement avec variateur avec carte I/O option- carte SD nelle. Mettre la molette S1 sur 2 et S2 sur 1. Appuyer 5s sur B1 pour charger les données de la carte SD dans le variateur. Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 160: Touches B1, B2, B3 Pour Akd-M
- 'backup' (sauvegarder) sur carte SD (confirmer) (➜ p. 161) - 'restore' (restaurer) de la carte SD (confirmer) (➜ p. 161) Confirmer Si l'élément de menu sélectionné nécessite une confirmation, l'af- fichage affiche "y" pendant 10 s. Appuyer sur B2 pour confirmer. Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 161: Carte Mémoire Sd Akd-M Et Cart D'option I/O
1 appuyer 5 s sur B1 pour enregistrer des don- la carte SD nées du variateur sur la carte SD. Charger des données de la 0 appuyer 5 s sur B1 pour charger des données de carte SD la carte SD sur le variateur. Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 162: Carte Mémoire Sd Avec Akd-M
'backup' copie le microgiciel, les paramètres de configuration, les programmes utilisateur et les données utilisateur de AKD PDMM sur la carte SD. 'restore' copie le microgiciel, les paramètres de configuration, les programmes utilisateur et les données utilisateur de la carte SD sur AKD PDMM. Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 163: Interface De Service (X11, X32)
électrique fonctionne. 8.19.1 Brochage X11, X32 Signal Signal Transmission+ Transmission- Réception- Réception+ 8.19.2 Protocoles facultatifs de X11, X32 Protocol Type Connecteur Modbus TCP Service Bus X11, X32 Ethernet TCP/IP Service Bus X11, X32 8.19.3 Configurations réseau possibles Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 164: Définition De L'adresse Ip Akd-B, Akd-P, Akd-T
S2 sur 5, l'adresse IP est 192.168.0.25 Le masque de sous-réseau du PC doit être défini sur 255.255.255.0 ou 255.255.255.128. Si vous connectez directement le variateur AKD à un PC, utilisez une adresse IP statique (qui n'est pas 00). Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 165 L'indication 0.0.0.0 clignote à l'écran, puis le variateur essaie d'obtenir une adresse via DHCP. Ne mettez pas l'appareil hors tension. Utilisez à présent le WorkBench pour confi- gurer l'adresse IP comme vous le souhaitez et enregistrez les valeurs dans la mémoire non volatile. Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 166: Définition De L'adresse Ip Akd-M
Modification de l'adresse IP Si vous tournez les commutateurs lorsque le variateur fonctionne avec une alimentation logique de 24 V, vous devez couper et brancher la tension de l'alimentation 24V auxiliaire. Cette action entraîne la réinitialisation de l'adresse. Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 167: Modbus Tcp
Elle doit être équipée d'un dispositif Ethernet et d'un pilote pour Modbus TCP, lequel pilote n'a pas besoin d'être spécialement conçu pour l'AKD Les IHM AKI de Kollmorgen™ sont compatibles avec un pilote «maitre Modbus Koll- morgen». Le masque de sous-réseau de l'AKD est 255.255.255.0. Les trois premiers octets de l'adresse IP du variateur doivent être identiques à...
Page 168: Activation Canbus Avec Les Modèles Akd-Cc
4. Coupez l'alimentation 24 V, puis remettez le variateur sous tension. L'afficheur à 7 segments indique Er (erreur) en cas d'échec de l'instruction DRV.TYPE. Dans ce cas, éteignez, puis rallumez le variateur et contactez le service client pour obtenir de l'aide, si nécessaire. Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 169: Vitesse De Transmission Pour Canbus
Le nouveau réglage sera applicable à la prochaine activation du variateur. Si une erreur se produisait, les messages d'erreur suivants clignoteront 5 fois : E1 - variateur est activé (enable) E2 - Mémoire permanente du nouvel arrangement échoué E3 - Choix inadmissible de commutateur rotatif Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 170: Adresse Du Nœud Pour Canbus
120 ohms. Plus la vitesse de transmission augmente, plus la lon- gueur de câble requise pour une communication sûre est réduite. Les valeurs indiquées ci- après, mesurées par Kollmorgen™, peuvent servir de points de repère mais ne doivent pas être considérées comme des valeurs limites garanties : Impédance caractéristique : 100 à...
Page 171: Câblage Canbus
AKD Manuel d'Instructions | 8 Installation électrique 8.20.6 Câblage CANbus Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 172: Interface Du Bus De Mouvement (X5/X6/X11)
N° de la DEL Fonction LED1 IN port Link ON = actif, OFF= inactif LED2 ON = exécution, OFF = non exécution AKD et AKD PDMM LED3 OUT port Link ON = actif, OFF = inactif LED4 Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 173: Activation Ethercat Avec Les Modèles Akd-Cc
4. Coupez l'alimentation 24 V, puis remettez le variateur sous tension. L'afficheur à 7 segments indique Er (erreur) en cas d'échec de l'instruction DRV.TYPE. Dans ce cas, éteignez, puis rallumez le variateur et contactez le service client pour obtenir de l'aide, si nécessaire. Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 174: Synqnet
AKD est 255.255.255.0. Les trois premiers octets de l'adresse IP du variateur doivent correspondre aux trois premiers octets de l'adresse IP du HMI. Le der- nier octet doit être différent. Ethernet/IP et WorkBench peuvent fonctionner simultanément si un commutateur est utilisé. Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 175 Hypertherm. Conn. N° de la DEL Fonction LED1 IN port Link ON = actif, OFF= inactif LED2 ON = exécution, OFF = non exécution LED3 OUT port Link ON = actif, OFF = inactif LED4 Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 176: Configuration
AKD Manuel d'Instructions | 9 Configuration 9 Configuration 9.1 Remarques Importantes 9.2 Configuration AKD-B, AKD-P, AKD-T 9.3 Configuration AKD-M 9.4 Erreurs et Messages d'avertissement 9.5 Dépannage Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 177: Remarques Importantes
Les paramètres de programmation et le fonctionnement de la boucle de régulation sont décrits dans l'aide en ligne du logiciel de configuration. La configuration des cartes d'extension est décrite dans le manuel correspondant sur le DVD. Kollmorgen™ fournit des cours de formation sur le variateur à la demande. Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 178: Configuration Akd-B, Akd-P, Akd-T
L'utilisation de données non vérifiées peut entraîner un mouvement inattendu. C'est pourquoi, après le chargement d'un jeu de données, vous devez toujours vérifier tous les paramètres avant d'activer le variateur. Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 179: Description Du Logiciel
« plug and play ». Les données d'identification du moteur sont stockées dans l'ap- pareil de rétroaction et lues automatiquement par le variateur au démarrage. Les moteurs Kollmorgen™ non « plug and play » sont stockés dans WorkBench et peuvent être chargés en un seul clic via l'écran du moteur dans le logiciel WorkBench.
Page 180: Installation Sous Windows 2000/Xp/Vista
Cliquez sur OK et poursuivez, conformément à la description ci-dessus. Connexion à l'interface Ethernet du PC Connectez le câble d'interface à une interface Ethernet de votre PC ou à un concen- trateur/commutateur, ainsi qu'à l'interface de service X11 du variateur AKD (➜ p. 163). Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 181: Test De Base Akd-B, Akd-P, Akd-T
Ce schéma de câblage fait uniquement office d'exemple et ne respecte pas les spé- cifications de CEM, de sécurité ou de fonctionnalité de votre application. Lorsque vous connectez directement le variateur AKD à un PC, la définition d'une adresse IP (qui n'est pas 00) est recommandée. Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 182: Définition De L'adresse Ip Du Variateur
9.2.7.5 Installation et démarrage de WorkBench WorkBench s'installe automatiquement à partir du DVD fourni avec le variateur. WorkBench est également disponible sur le site Web de Kollmorgen™ à l'adresse suivante : www.kollmorgen.com . Une fois l'installation terminée, cliquez sur l'icône WorkBench pour lancer ce programme.
Page 183: Saisir L'adresse Ip Du Variateur Dans Workbench
L'état des fonctions d'activation matérielle et logicielle ainsi que les défauts s'affichent dans la barre d'outils inférieure de WorkBench. Si En ligne apparaît dans l'angle inférieur droit, le variateur est connecté. Vous pouvez à présent effectuer une configuration avancée du variateur dans la vue Para- mètres de WorkBench. Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 184: Configuration Akd-M
L'utilisation de données non vérifiées peut entraîner un mouvement inattendu. C'est pourquoi, après le chargement d'un jeu de données, vous devez toujours vérifier tous les paramètres avant d'activer le varia- teur. Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 185: Description Du Logiciel
Les moteurs Kollmorgen™ non « plug and play » sont stockés dans KAS IDE et peuvent être chargés en un seul clic via l'écran du moteur dans le logiciel KAS IDE.
Page 186: Installation Sous Windows Xp
Cliquez sur OK et poursuivez, conformément à la description ci-dessus. Connexion à l'interface Ethernet du PC Connectez le câble d'interface à une interface Ethernet de votre PC ou à un concen- trateur/commutateur, ainsi qu'à l'interface de service X32 du variateur AKD PDMM (➜ p. 163). Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 187: Test De Base Akd-M
Lorsque vous connectez directement le variateur AKD PDMM à un PC, la définition d'une adresse IP (qui n'est pas 0) est recommandée. 9.3.7.3 Configuration de l'adresse IP Configurez l'adresse IP comme décrit à la ➜ p. 166. Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 188: Confirmation Des Connexions
Attendez que cette icône soit remplacée par l'icône de fonctionnalité limitée (cela peut durer une minute). Même si cette icône de fonctionnalité limitée apparaît, le PC peut parfaitement communiquer avec le variateur. Vous pouvez à présent configurer le variateur et cette connexion en uti- lisant KAS IDE. Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 189: Installation Et Démarrage De Kas Ide
9.3.7.5 Installation et démarrage de KAS IDE KAS IDE se trouve sur le DVD, fourni avec AKD PDMM, et en ligne sous www.- kollmorgen.com. Insérez le DVD et attendez que l'installation démarre automatiquement. Si l'installation est terminée, cliquez sur l'icône KAS IDE pour démarrer le programme.
Page 190: Configuration De L'adresse Ip Dans Kas Ide
2. L'adresse IP de AKD PDMM est inscrite dans le fichier projet de KAS IDE. Ouvrez un pro- jet ou créez un nouveau projet. Dans l'Explorateur de projet, cliquez avec le bouton droit de la souris sur Controller et sélectionnez Properties: 3. Saisissez l'adresse IP de AKD PDMM : Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 191: Démarrage D'un Nouveau Projet
Rajoutez des variateurs au projet : cliquez sur EtherCAT et scannez Scan devices (1). Faites un mappage des variateurs par rapport aux axes dans votre application (2). Tous les éléments trouvés sont automatiquement ajoutés à votre projet : Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 192 La fenêtre de démarrage WorkBench connue s'ouvre alors dans la fenêtre de travail et per- met d'accéder à tous les paramètres de configuration du variateur: L'Assistant de configuration vous guide au travers des étapes les plus importantes de la configuration : Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 193 AKD Manuel d'Instructions | 9 Configuration À des fins de test, vous pouvez déclencher un mouvement sans démarrer le projet. Pour ce faire, utilisez les paramètres de la fenêtre Service Motion. Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 194: Erreurs Et Messages D'avertissement
Échec du circuit FPGA résident. F104 Échec du circuit FPGA utilisé. F105 Tampon mémoire non volatile non valide. F106 Données de mémoire non volatile n107 Fin de course positive dépassée. n108 Fin de course négative dépassée. Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 195 La position actuelle dépasse la butée de fin de course de la fenêtre de sur- veillance. F178 L'axe a atteint la position cible, sans s'arrêter à la butée de fin de course. F201 Échec au niveau de la mémoire RAM interne. F202 Échec au niveau de la mémoire RAM externe. Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 196 Erreur du sensor de position SFD F423 Error de mémoire non volatile, dépassement de capacité. F436 EnDat surchauffe. F438, n438 Erreur de poursuite (numérique) F439, n439 Erreur de poursuite (utilisateur). F450 Erreur de poursuite (présentation). F451, n451 Encodeur Tamagawa: batterie. Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 197 F521, n521 Puissance ballast dépassée. F523 Surtension de bus circuit FPGA. F524, n524 Repli du variateur. F525 Surintensité sortie. F526 Court-circuit du capteur d'intensité. F529 Limite de décalage courant Iu dépassée. F530 Limite de décalage courant Iv dépassée. Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 198 Erreur chien de garde de la carte de commande. F630 FPGA cyclic read fault. F701 Exécution de bus de terrain. F702, n702 Communication de bus de terrain perdue. F703 Temporisation d'urgence au moment où l'axe aurait dû être désactivé. Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 199: Messages D'erreur Supplémentaires Pour Akd-T
Code programme non pris en charge - Mettre à jour le firmware F830 Les valeurs négatives ne sont pas autorisées. F831 Programme non valable. Une mise à niveau du firmware peut être nécessaire. F832 Programme BASIC manquant. F901 Nombre de cames excessif Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 200: Messages D'avertissement Et D'erreur Supplémentaires Pour Akd-M
Les fichiers ne peuvent pas être lus ou écrits sur la carte SD. Pas assez d’espace libre sur la carte SD. Le code d'exécution, le processus ou l'application ne démarre pas. Le code d'exécution, le processus ou l'application ne répond pas pendant l'exé- cution. Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 201: Avertissements
Le frame de réception EtherCAT a été perdu dans le mode de fonc- tionnement. Les I/O digitales locales n'ont reçu aucune mise à jour cyclique. L'AKD-M-MC a été remplacé par le modèle plus puissant M1. Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 202: Dépannage
— Annulez l'installation. Vérifiez que l'espace tallation, une MSI. est suffisant sur votre disque dur (environ 500 boîte de dialogue Mo). Relancez le programme d'installation (le ne disparaît plus. problème étant aléatoire, vous aurez peut-être à effectuer plusieurs tentatives). Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 203: Révisions De Document
Brochage du capteur thermique à jour pour tous les évaluations , la note "NB" à Tamagawa ,la R, 08/2014 topologie du Bus CC, fusible de Bus CC Informations sur les appareils 48 A ajoutées, certificat CE disparu, HR changé selon le contrôle T, 12/2014 des exportations Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 204 Modbus TCP Protocol modèles M PROFINET RT Protocol Configuration matérielle requise Protocole EtherCAT KAS-IDE Protocole Ethernet/IP Workbench Protocole sercos® III Conformité CE SynqNet Protocole Connecteurs Ethernet/IP Connexion de rétroaction Exigences de câbles et fils Connexion E/S Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 205 Numérique modèles B,P,T Maître/Esclave Numérique modèles M Master-slave Numérique, option I/O Messages d'erreur Relais, option I/O Mise à la terre Mise au rebut Stockage mise en marche/arrêt Symboles utilisés Modbus SynqNet Modules Condensateur Systèmes d'exploitation KAS-IDE Workbench Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 206 Température en fonctionnement Transport Température ambiante Températures Stockage Test de base du variateur modèles B,P,T modèles M Touches Transport Type de protection UL Markings Utilisation interdite Général Utilisation recommandée KAS-IDE Variateur Workbench Valeurs de consigne analogique Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 207 AKD Manuel d'Instructions | 11 Index Cette page a été laissée sciemment vierge Kollmorgen™ | Décembre 2014...
Page 208 About KOLLMORGEN Kollmorgen est un grand fournisseur de systèmes de mouvement et de composants pour les constructeurs de machines. Grâce à un savoir-faire de tout premier ordre dans le domaine des commandes de mouvement, à une qualité exemplaire et à une expertise approfondie en matière d'assemblage et d'intégration de produits standard et personnalisés, Kollmorgen propose des solutions révolutionnaires, qui présentent des niveaux de...

Kollmorgen AKD Série Manuel D'instructions

Sommaire

2 Généralités

3 Sécurité

4 Homologations

5 Coffret

Description et Caractéristiques Techniques

Installation Électrique

Connexion de Puissance du Moteur (X2)

Frein de Maintien du Moteur (X2, X15, X16)

Connexion de Rétroaction (X10, X9, X7)

Engrenage Électronique, Opération Maître-Esclave (X9, X7)

Configuration

Liens rapides

Chapitres

Manuels Connexes pour Kollmorgen AKD Série

Sommaire des Matières pour Kollmorgen AKD Série